主なオープンソース

• 歩行制御　　　https://github.com/citbrains/GankenKun_pybullet
  　　　　　　　https://github.com/yasuohayashibara/Preview-Control-for-Walking
  　　　　　　　https://github.com/yasuohayashibara/generate-walking-pattern-based-on-linear-inverted-pendulum-model 

• ハードウェア　https://github.com/citbrains/OpenPlatform
  　　　　　　　https://github.com/citbrains/GankenKun_0_5
  　　　　　　　https://github.com/citbrains/GankenKun_0_5_dxf 

• ROSノード　　https://github.com/citbrains/opr_ros 

• ROSドライバ（Kondoサーボ）　https://github.com/citbrains/kondo_driver 

ロボカップ 2022 世界大会　（タイ）

2022年7月11日から17日まで，タイ・バンコクでロボカップ2022世界大会が開催されました。
結果は以下のとおりです．
ヒューマノイドリーグ
KIDサイズ: 4on4サッカー　１位
KIDサイズ: ドロップインゲーム　１位
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ　３位

ロボカップ 2021 世界大会　（オンライン，フランス）

2021年6月22日から27日まで，オンラインでロボカップ2021世界大会が開催されました。
結果は以下のとおりです．
ヒューマノイドリーグベストロボットモデルアワード 2位
KIDサイズ: 仮想ヒューマノイドサッカー 4位

ロボカップ 2019 世界大会　（オーストラリア）

7月2日から7日間、オーストラリアのシドニーでロボカップ2019世界大会が開催されました。
結果は以下のとおりです．
KIDサイズ: 4on4サッカー ３位
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ ２位
KIDサイズ: ドロップインゲーム ２位

ロボカップ 2018 世界大会　（モントリオール）

6月16日から7日間、カナダのモントリオールでロボカップ2018世界大会が開催されました。
結果は以下のとおりです．
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ １位

ロボカップ 2017 世界大会　（名古屋）

6月16日から7日間、日本の名古屋でロボカップ2017世界大会が開催されました。
結果は以下のとおりです．
KIDサイズ　サッカー4o4 3位
KIDサイズ　テクニカルチャレンジ 1位

ロボカップ 2016 世界大会　（ライプチヒ）

6月16日から7日間、ドイツのライプチヒでロボカップ2016世界大会が開催されました。
結果は以下のとおりです．
RoboCup2016 ライプチヒ（ドイツ）大会
キッドサイズ　サッカー4o4 3位
キッドサイズ　テクニカルチャレンジ 1位
ベストヒューマノイド 2位
アダルトサイズ　テクニカルチャレンジ 3位

ジャパン・オープン
キッドサイズ サッカー4on4 1位
キッドサイズ テクニカルチャレンジ 2位
ロボット学会賞受賞

ロボカップ 2015 世界大会　（合肥）

7月17日から7日間、中国の合肥でロボカップ2015世界大会が開催されました。
結果は以下のとおりです．
KIDサイズ: 4on4サッカー 1位
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ １位
ADULTサイズ: テクニカルチャレンジ ２位

ロボカップ 2015 ジャパンオープン

5月2日から3日間、福井県産業会館でロボカップ2015ジャパンオープンが開催されました。
結果は以下のとおりです．ジャパン・オープンキッドサイズリーグ優勝しました．

KIDサイズ: 4on4サッカー 優勝
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ １位

決勝戦の動画
前半：http://youtu.be/bMP8gXLrOJE
後半：http://youtu.be/0SmK8hjRvCI

祝勝会

2015.01.11に歴代のメンバを集めて祝勝会を行いました．
以下はスカイツリータウンキャンパスでの記念撮影です．
歴代の多くのメンバの取り組みが，世界一位という快挙につながりました．

ロボカップ 2014 世界大会　（ブラジル）

7月18日から7日間、ブラジルのジョアンペソアでロボカップ2014世界大会が開催されました。
結果は以下のとおりです．
KIDサイズ: 4on4サッカー 1位
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ １位
ベストヒューマノイド  ルイヴィトンカップ
TEENサイズ: 3on3サッカー 【今年は出場せず】

VIDEO
決勝戦 (Bold Hearts, UK)　前半 後半
準決勝 (Baset Kid-Size, Iran)　前後半
準々決勝 （Rhoban Football Club, France）　前半 後半

ロボカップ 2013 世界大会　（オランダ）

6月24日から7日間、オランダのアイントホーフェンでロボカップ2013世界大会が開催されました。
結果は以下のとおりです．

KIDサイズ: 3on3サッカー 4位
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ １位
TEENサイズ: 3on3サッカー 準優勝
TEENサイズ: テクニカルチャレンジ ２位

ロボカップ 2013 ジャパンオープン

5月3日から3日間、玉川大学でロボカップ2013ジャパンオープンが開催されました。
結果は以下のとおりです．ジャパン・オープン5連覇しました．

KIDサイズ: 3on3サッカー 優勝
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ １位
TEENサイズ: デモのみ
※TEENサイズは参加チームが少ないため，試合が行われませんでした．

ロボカップ 2012 世界大会　（メキシコ）

6月18日から6日間、メキシコのワールドトレードセンタでロボカップ2012世界大会が開催されました。
結果は以下のとおりです．
総合ポイントで世界１位となりました．
今まで支援していただいた皆様に感謝いたします．

はじめ研究所，NKK（西淀川経営改善研究会），（株）ブレインズ，双葉電子工業，アルケア，fuRo，アナログ・デバイセズ，（株）シキノハイテック，千葉工業大学クラフトハウス及び工作センタ，東京大学の有志の皆様，その他ご支援いただいたみなさまありがとうございます．

KIDサイズ: ベストヒューマノイド
KIDサイズ: 3on3サッカー 準優勝
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ １位
TEENサイズ: 3on3サッカー 準優勝
TEENサイズ: テクニカルチャレンジ ２位

ロボカップ 2012 ジャパンオープン

5月3日から3日間、大阪工業大学でロボカップ2012ジャパンオープンが開催されました。
結果は以下のとおりです．ジャパン・オープン４連覇しました．

KIDサイズ: 3on3サッカー 優勝
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ １位
TEENサイズ: デモのみ
※TEENサイズは参加チームが少ないため，試合が行われませんでした．

ロボカップ 2011 世界大会　（イスタンブール）

7月5日から7日間、イスタンブールエキスポセンタでロボカップ2011世界大会が開催されました。
結果は以下のとおりです．

KIDサイズ: 3on3サッカー 準優勝
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ ３位

KIDサイズで初めてファイナリストになりました．
今年はメンバが少なくなったことなどから，ティーンの参加は見送りました．

ロボカップ 2011 ジャパンオープン

5月3日から3日間、インテックス大阪でロボカップ2011ジャパンオープンが開催されました。
結果は以下のとおりです．

KIDサイズ: 3on3サッカー 優勝
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ １位
TEENサイズ: ロボット学会特別賞
※TEENサイズは参加チームが少ないため，試合が行われませんでした．

ロボカップ 2010 世界大会　（シンガポール）

CIT Brains - 千葉工業大学
6月19日から6日間、シンガポールでロボカップ2010世界大会が開催されました。
４年目にして，ようやく１位が取れました．
システムの開発に加わった全てのメンバ，ご協力いただいた全てのみなさんの力で得た結果だと思います．
ありがとうございました．

TEENサイズ: テクニカルチャレンジ １位
TEENサイズ: ２on２ドリブル&キック 準優勝
KIDサイズ: 3on3サッカー 3位
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ 3位

ロボカップ 2010 ジャパンオープン

5月2日から3日間、大阪工業大学でロボカップ2010ジャパンオープンが開催されました。

KIDサイズ: 3on3サッカー 優勝
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ １位
TEENサイズ: ベストヒューマノイド
※TEENサイズは参加チームが少ないため，試合が行われませんでした．

ロボナブルでロボカップヒューマノイドが紹介されました　(2009.05.11)
http://robonable.typepad.jp/news/2009/05/20090511-cit-br.html

ロボットウォッチでロボカップヒューマノイドが紹介されました　(2009.07.21)
http://robot.watch.impress.co.jp/docs/news/20090721_303799.html

ロボカップ 2009 世界大会　（オーストリア）

CIT Brains - 千葉工業大学，東京大学大学院（個人），関西学院大学，ブレインズ，はじめ研究所の合同チーム
6月29日から7日間、オーストリアのグラーツでロボカップ2009世界大会が開催された。

KIDサイズ: 3on3サッカー 3位
TEENサイズ: ドリブル&キック 準優勝
TEENサイズ: テクニカルチャレンジ 2位

ベストヒューマノイド3位に選ばれました。
＊ベストヒューマノイドはKIDおよびTEENすべてのチーム(22+8)から3チームが選出されます。

世界大会３位決定戦　vs. NimbRo 続きは以下のリンク
http://www.youtube.com/watch?v=jtldixJzZzM
http://www.youtube.com/watch?v=82pRZFTJ6x8
http://www.youtube.com/watch?v=_EVyFIQZvs4
http://www.youtube.com/watch?v=afucN3FWJd4 

ロボカップ　ジャパーンオープン 2009 ヒューマノイドリーグ

CIT Brains - 千葉工業大学，東京大学大学院（個人），関西学院大学，ブレインズ，アクセス，はじめ研究所の合同チーム
ヒューマノイドリーグ　完全制覇

ティーンサイズ　テクニカルチャレンジ　優勝
ティーンサイズ　ドリブルアンドキック　優勝
キッドサイズ　テクニカルチャレンジ　優勝
キッドサイズ　３ｏｎ３　優勝

ロボカップ　2008世界大会 ヒューマノイドリーグ

【大会の結果】
３部門で３位入賞

キッドサイズ　3on3　３位
キッドサイズ　テクニカルチャレンジ　３位
ティーンサイズ　テクニカルチャレンジ　３位

【試合の動画】
JEAP戦
決勝戦（TeamOSAKA - Nimbro） 後半 

ロボカップ　ジャパーンオープン 2008 ヒューマノイドリーグ

ティーンサイズ　ドリブルアンドキック　優勝！！
キッドサイズ　３ｏｎ３　準優勝　（決勝戦でチーム大阪と２対２で延長戦にもつれ込んだ末）

【３ｏｎ３　予選の結果】
CIT Brains (千葉工大他) 10 - 0 The Orient
CIT Brains (千葉工大他) 　9 - 0 JEAP

【３ｏｎ３　決勝リーグの結果】
CIT Brains (千葉工大他) 　6 - 0 SiTIK
CIT Brains (千葉工大他) 　2 - 5 TeamOSAKA
↑　さすがチーム大阪，進化が早いです．オムニビジョン廃止もなんのそのでした．

結果　準優勝

千葉工業大学のメンバは，未来ロボティクス学科の学科プロジェクトとして参加しています．
電気電子情報工学科の大学院生１名以外は，１，２，３年生です．
↑　というか学科ができて３年目ですので，３年生が最上級生です．

夏休み，春休み返上で，毎日５時間程度開発に費やし，毎週試合を重ねながら，ロボットの改良，戦略の改善に努めてきました．
ということで，１年生から参加している学生は土日もデフォルトで来ているので，３０００時間ぐらいは使った計算になります．．．
＃一応最近は「日曜日は休み」としています．少しは他のことをやらないと．．．

世界大会へ向けて急ピッチで改良を進めています．
基本部分の作り替えが終了しましたので，また試合の日々です．．．

ロボカップ 2007世界大会　（アトランタ，米国）

オーストリアのグラーツでロボカップ2007世界大会が開催された。
KIDサイズ: テクニカルチャレンジ 2位

ロボカップ 2007 ジャパンオープン

KIDサイズ: 2on2 2位
（大学を主としたチームの中では共に１位です）

TDP

創立メンバ

ロボットは，ほぼ全ての部分を独自に開発しています．
それぞれが持つ技術を統合させて，高度に知能化されたシステムを構築しています．
（↑　書いていて気づいたのですが，これは産学連携でしょうか．もしくは好き者連携？）

優勝を目指して，ほとんどボランティアで皆さん参加されています．　（日曜プログラマ？）
徐々にドキュメントを作成します．
【】内は主な担当．（といってもロボットですので，結局は全部行うことになるのですが．．．）
【全体のシステム構築，3on3戦略アルゴリズム，歩行の安定化，高速化，省エネルギー化，挙動の生成，画像処理アルゴリズム，メカニズムの最適化】

千葉工業大学　林原（リーダ　未来ロボティクス学科　准教授），南方（同学科　准教授）
　　　　　　　清家（大学院1年次），一澤（未来ロボティクス学科3年次，以下同じ），小椋，吉山
　　　　　　　高松（同学科2年次，以下同じ），町，山田（同学科1年次）

【ハイパフォーマンス超小型ＣＰＵ，NetBSDの実装，デバイスドライバ開発，画像処理，テクニカルチャレンジ戦略アルゴリズム】
ブレインズ　堀内，福田，藤田，神永（東京大学大学院，以下同じ），鮎澤，川上

【開発環境の構築，自己位置推定（モンテカルロ法），戦略アルゴリズム】
アクセス　　入江

【ロボットのメカニズムの開発，歩行制御，歩行制御用ＣＰＵ基板の開発】
はじめ研究所　坂本　（ロボットメカニズム，歩行制御）

その他　ご協力いただいている方々
ＮＫＫ（西淀川経営改善研究会）　メカニズムの製作
日星電気　ロボット用特殊ケーブルの設計・製作　信号線と電力線で線径が異なる多芯のケーブルを作成していただきました．
　　　　　そのため配線は非常にすっきりしています．また，ケーブルの素材が滑るため絡みません．
アルプス電気　ROBOTISのモータに使用されているものと同じサイズの高精度ポテンショメータをいただきました．
　　　　　　　ありがとうございます．

設計資料

メカニズム・歩行制御に関しては，はじめ研究所にお問い合わせください．
※本ロボットのメカニズムと歩行の基本的な部分ははじめさんとNKKが設計・製作されています．故障が少なく動きの再現性が高いため，研究のプラットフォームとしても優れていると思います．

はじめさんは，ヒューマノイドの設計・製作を主な仕事とされている日本でも希有な方です．
＃夢を追いかけて，さらにそれで生活の糧を得るというのはすごいことだと思います．
※特性解析および改良を千葉工大が行っています．特に南方准教授が歩行の安定化，省電力化に取り組んでおられ，劇的に歩行が良くなっています．

＃ヒューマノイドは複雑なシステムのため，解析するのが難しくて大変そうです．
＃高速度カメラによる，ちょっと感動ものの動画もあります．
（たぶん一般には公開できません．千葉工の卒研発表会に来た人だけ見られます．）

王教授の卒研生が撮影してくれました．キックの挙動の解析を行っているとのことです．（←こうゆう連携は大学ならではですね）
ロボットを知能化する制御回路（FPGA含む），OS周辺のプログラムに関しては，ブレインズにお問い合わせください．
※高速に画像処理を行えるのは，ひとえにCPUボードのお陰です．いつでも電源をOFFにできるUNIX(NetBSD)を搭載しています．

■Technical Description Paper　（審査用書類）

■使用しているツール類　（書きかけ）

■ロボットの仕様　（近日中に公開したいと思います．↑を読んでいただいた方が良いかもしれませんが．．．）