Humanoid Robot

自律ヒューマノイド関連の研究

自律的にサッカーを行うヒューマノイドロボットを研究しています．
RoboCup世界大会2年連続1位の技術力（TCは 7年連続世界1位)
※RoboCupへの参加は学科のプロジェクトとして実施

チームCIT Brains (RoboCup用ロボットを開発する有志のチーム)
http://www.cit-brains.net/

開発したソフトウェア/ハードウェアの公開レポジトリ
https://github.com/citbrains

👇　右端の∨をクリックすると論文リストが出てきます．

ハードウェア

2006年からヒューマノイドのハードウェアを研究・開発
世界１位となったヒューマノイドをオープンプラットフォームとして世界に公開

久保寺真仁，野口裕貴，井上叡，林原靖男，"SUSTAINA-OP™: 持続可能性を重視した子供サイズのオープンハードウェアプラットフォームヒューマノイドロボット　―ハードウェアの更新・評価とシミュレーションモデルの公開―"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'24予稿集，2P2-T07(2024)

久保寺真仁，林原靖男，"SUSTAINA-OP2™: 研究および競技向けの自作・外注可能な子供サイズのヒューマノイドロボットプラットフォーム"，2H2-05，SI2024，(2024)

久保寺真仁，林原靖男，"SUSTAINA-OP : ロボカップ用キッドサイズハードウェアプラットフォームヒューマノイドロボット"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23予稿集，2A1-A15(2023)
予稿集

久保寺真仁、野口裕貴、井上叡、横尾陸、桑野雅久、林原靖男，”ロボカップ2023 サッカーヒューマノイドリーグに向けた自律型二足歩行ロボットの開発”，3H2-01，SI2023，(2023)
予稿集

Takaharu Nakajima, "Development of an Open Platform Humanoid Robot GankenKun", Virtual Humanoid RoboCup Open Workshops, Lightning Talk, June 26 (2020)

中島崇晴,島田悟志，林原靖男，”ロボカップ用オープンプラットフォームヒューマノイドロボットの開発”，日本ロボット学会学術講演会，1J3-02 (2019)
予稿集

牧角知祥, 川崎文寛, 林原靖男，”衝撃吸収機構を内蔵した偏心揺動型減速機とその機構を用いたヒューマノイドロボット”，計測自動制御学会論文集，54巻，1号，pp. 55-61 (2018)

下吉拓明，林原靖男，”ロボカップ用オープンプラットフォームヒューマノイドロボットの開発　ー第１報　メカニズムの設計と製作ー”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'17予稿集，2P1-J07 (2017)
予稿集

牧角知祥，川崎文寛，林原靖男，”衝撃吸収機構を内蔵した小型偏心揺動型減速機の開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'17予稿集，2A1-C02 (2017)
予稿集

牧角知祥（千葉工大），川崎文寛（千葉工大），正林原靖男（千葉工大），”衝撃吸収機構を内蔵した偏心揺動型減速機の開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16予稿集，2A2-04b5 (2016)
予稿集

牧角知祥（千葉工大），川崎文寛（千葉工大），林原靖男（千葉工大），"衝撃吸収機構を内蔵した偏心揺動型減速機とそれを用いたヒューマノイドロボット"，2X2-1，SI2016 (2016)
予稿集

機械学習

深層学習（ディープラーニング）などによる画像認識や行動生成を研究
組込みコンピュータでリアルタイムによりボールやロボットを認識
NVIDIAのカンファレンスでCEOから先進的な研究として紹介

桑野雅久，林原靖男，入江清，"マルチエージェント強化学習によるサッカーヒューマノイドロボットの協調動作生成　ー物理シミュレーション環境を用いた学習の高速化ー"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'24予稿集，2P2-T06(2024)
予稿集

塩島諒子，入江清，林原靖男，"深層生成モデルとパーティクルフィルタの融合による自己位置推定"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23予稿集，2P1-G05(2023)
予稿集

佐藤暖，入江清，林原靖男，"ルールベースプログラムを教師とした意思決定の模倣学習"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'23予稿集，2A1-A16(2023)
予稿集

松本康希，入江清，林原靖男，"マルチエージェント強化学習を応用したサッカーエージェントの行動生成"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22予稿集，(2022)
予稿集

桑野雅久，入江清，林原靖男，"深層強化学習によるサッカーヒューマノイドロボットのドリブル動作獲得"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'22予稿集，(2022)
予稿集

松本康希、入江清、林原靖男，"深層強化学習によるサッカーロボットのドリブル動作獲得と実環境への応用に向けた基礎実験"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'21予稿集，1P1-I02 (2020)
予稿集

島田悟志，林原靖男，入江清（千葉工大），"深層学習による単眼画像からのヒューマノイドロボットの3次元姿勢推定"，日本ロボット学会学術講演会，2G2-04 (2020)
予稿集

Satoshi Shimada, "Pose Estimation of the Humanoid Robot Using Deep Learning", Virtual Humanoid RoboCup Open Workshops, Lightning Talk, June 26 (2020)

加瀬林千里，入江清，関遥太，林原靖男，"深層生成モデルを用いた自己位置推定とサッカーロボットを題材とした予備実験"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20予稿集，2A1-R04 (2020)
予稿集

島田悟志，林原靖男，入江清（千葉工大），"深層学習による単眼画像からのヒューマノイドロボットの姿勢と状態の推定"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'20予稿集，2A1-R05 (2020)
予稿集

関遥太、加瀬林千里、入江清、林原靖男，”ヒューマノイドサッカーロボットにおける深層学習を用いた物体検出”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'18予稿集，2A2-K18 (2018)
予稿集

加瀬林千里, 入江清, 林原靖男, "深層学習による人型サッカーロボットのためのドリブル動作生成", 1D2-16, SI2018(2018).
予稿集

関遥太, 入江清, 林原靖男, "深層画像セグメンテーションを用いた自律サッカーロボットのための白線検出", 3D2-07, SI2018(2018).
予稿集

野平，土橋，王，入江，南方，林原，”GA を用いたシュートモーションの最適化”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'11予稿集，2A2-F06(CD-ROM)(2011)
予稿集

歩行制御

サッカーに要求される歩行パターンをリアルタイムに生成する研究
実際のヒューマノイドロボットで検証を実施

林原靖男，”強化学習用の物理シミュレーション環境IsaacGymEnvsを用いたヒューマノイドの運動パターン生成の検討”，日本ロボット学会学術講演会，3B1-01 (2023)
予稿集

高橋直樹，林原靖男：”ヒューマノイドロボットを対象とした逆運動学の性能比較”，2D3-01，SI2020(2020)
予稿集

高橋直樹、林原靖男，"再利用性の高いヒューマノイドロボット制御用オープンソースソフトウェアの開発"，1D4-07, SI2019(2019).
予稿集

林立樹，林原靖男，”キック動作を伴う歩行パターン生成器に関する研究”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'19予稿集，I03-1P2 (2019)
予稿集

山本龍、田辺輝、林原靖男、上田隆一，”計算負荷軽減を考慮した多項式近似による実時間歩行パターン生成法の提案　第2 報サッカーロボットへの応用”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'18予稿集，2P2-L12 (2018)
予稿集

山本龍，上田隆一，林原靖男，”計算負荷軽減を考慮した多項式近似による実時間歩行パターン生成法の提案”，第22回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.73-78 (2017)

畠山尚亮（千葉工大），山本龍（千葉工大），高橋廣行（千葉工大），林原靖男（千葉工大），”歩行パターンによるヒューマノイドロボットの脚モータ負荷分散の研究 ―第一報非対称歩行パターンによる左右脚負荷分散の提案―”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16予稿集，2P2-17a5 (2016)
予稿集

野崎耕平（千葉工大），南方英明（千葉工大），入江清（千葉工大），坂本元（はじめ研究所），米田完（千葉工大），林原靖男（千葉工大），”２足歩行ロボットの足裏接地状態の遷移が歩行に及ぼす影響の検討（第3報足首ロール軸の角度と歩行挙動の関係）”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14予稿集，1P1-S03 (2014)
予稿集

福田大輝（千葉工大）、南方英明（千葉工大）、入江清（千葉工大）、坂本元（はじめ研究所）、林原靖男（千葉工大），”モータ温度を考慮したヒューマノイドロボットの歩行制御に関する検討”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'14予稿集，1P1-S01 (2014)
予稿集

野崎耕平（千葉工大），土橋一成（千葉工大），南方英明（千葉工大），入江清（千葉工大），坂本元（はじめ研究所），林原靖男（千葉工大），ロボットの足裏接地状態の遷移が歩行に及ばす影響の検討　第２報足裏の角度と歩行の安定性に関する考察，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'13予稿集，1P1-A13(CD-ROM)(2013)
予稿集(PDFファイル)

福田大輝（千葉工大），林原靖男（千葉工大），モータ温度を考慮したヒューマノイドの歩行制御に関する検討，第３１回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1C3-09(CD-ROM) (2013)
予稿集

土橋一成（千葉工大），南方英明（千葉工大），入江清（千葉工大），野崎耕平（千葉工大），坂本元（はじめ研究所），林原靖男（千葉工大），2足歩行ロボットの足裏接地状態の遷移が歩行に及ぼす影響の検討，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12予稿集，2A2-Q06(CD-ROM)(2012)
予稿集

野平幸佑（千葉工大），林原靖男（千葉工大），”種形成モデルを用いたGAによる動的環境の探索”，第３０回日本ロボット学会学術講演会予稿集，4F1-3(CD-ROM) (2012).
予稿集

土橋一成（千葉工大），野崎耕平（千葉工大），林原靖男（千葉工大），南方英明(千葉工大)，入江清（千葉工大），坂本元（はじめ研究所），"2足歩行ロボットの関節のバックラッシが歩行に及ぼす影響の検討", SI2012, 3N2-2 (2012)
予稿集

林原，：”ROBO-ONE on PCを通じた試行錯誤的な２足歩行ロボット設計の一考察”，SI2004
予稿集(pdfファイル)

システム

RoboCupをテストベッドとする安定した自律システムの研究・開発
サッカーのルールに従い，10分間自分で考えて，止まること無く動き続ける技術を構築
RoboCupサッカーで世界１位を獲得した技術

林原靖男，”千葉工業大学におけるロボカップを通じたヒューマノイドロボット開発”，日本ロボット学会学術講演会，2E2-02 (2022)
予稿集

林原靖男，"チームCIT BrainsにおけるRoboCup用ヒューマノイドロボットの開発"，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'21予稿集，1A1-K03 (2021)
予稿集　ポスタ

Yasuo Hayashibara, Hideaki Minakata, Kiyoshi Irie, Daiki Maekawa, George Tsukioka, Yasufumi Suzuki, Taiitiro Mashiko, Yusuke Ito, Ryu Yamamoto, Masayuki Ando, Shouta Hirama, Yukari Suzuki, Chisato Kasebayashi, Akira Tanabe, Youta Seki, Moeno Masuda, Yuya Hirata, Yuuki Kanno, Tomotaka Suzuki, Joshua Supratman, Kosuke Machi, Shigechika Miki, Yoshitaka Nishizaki, Kenji Kanemasu, Hajime Sakamoto : CIT Brains KidSize Robot:RoboCup 2015 KidSize League Winner, RoboCup 2015: Robot World Cup XIX, Lecture Notes in Computer Science, pp.153-164, Springer (2016)
論文

林原靖男（千葉工大），南方英明（千葉工大），入江清（千葉工大），安藤雅幸（千葉工大），山本龍（千葉工大），坂本元（はじめ研究所），”ロボカップ用ヒューマノイド Accelite2015 の開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'16予稿集，2P2-17b4 (2016)
予稿集

Yasuo Hayashibara, Hideaki Minakata, Kiyoshi Irie, Taiki Fukuda, Victor Tee Sin Loong, Daiki Maekawa, Yusuke Ito, Takamasa Akiyama, Taiitiro Mashiko, Kohei Izumi, Yohei Yamano, Masayuki Ando, Yu Kato, Ryu Yamamoto, Takanari Kida, Shinya Takemura, Yuhdai Suzuki, Nung Duk Yun, Shigechika Miki, Yoshitaka Nishizaki, Kenji Kanemasu, and Hajime Sakamoto : CIT Brains KidSize Robot, RoboCup 2014 Best Humanoid Award Winner, RoboCup 2014: Robot World Cup XVIII, Lecture Notes in Computer Science, Springer (2015)
論文

前川大輝，”RoboCupを通じた学びと世界一位までの取り組み”，日本設計工学会誌, Vol.50, No.1, pp.28-34, 日本設計工学会(2015-01)
論文

益子泰一郎（千葉工大），林原靖男（千葉工大），南方英明（千葉工大），入江清（千葉工大），”ロボカップにおけるボールの色変化に関する検討”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15予稿集，2A1-N08 (2015)
予稿集

林原靖男（千葉工大），南方英明（千葉工大），入江清（千葉工大），坂本元（はじめ研究所），”ロボカップ用ヒューマノイド Accelite の開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'15予稿集，2A1-O09 (2015)
予稿集

林原靖男、南方英明、「RoboCupを通じた自律型サッカーヒューマノイドの研究・開発」，計測と制御（計測自動制御学会），Vol. 52, No.6, pp.487-494,(2013)

林原靖男（千葉工大），南方英明（千葉工大），入江清（千葉工大），坂本元（はじめ研究所），ロボカップ用ヒューマノイド Dynamo2012 の開発，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'13予稿集，1P1-A12(CD-ROM)(2013)
予稿集

林原靖男(千葉工大)，南方英明(千葉工大)，入江清（千葉工大），一澤勝弘(千葉工大)，土橋一成(千葉工大)，野平幸佑(千葉工大)，坂本元（はじめ研究所）,ロボカップ用ヒューマノイドDynamo2011の開発，SI2011, 1C1-3 (2011)
予稿集

谷本和城（千葉工大），羽根田友希（千葉工大），秋谷駿行（千葉工大），一澤勝弘（千葉工大），小椋慎祐（千葉工大），南方英明（千葉工大），林原靖男（千葉工大），自律二足歩行ロボットの屋外歩行に関する検討，SI2011(CD-ROM)(2011)
予稿集

林原，南方，入江，”ロボカップ用ヒューマノイドDynamoの開発”，第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集，1A3-5 (CD-ROM)(2010)
予稿集

林原，南方，清家，一澤，小椋，入江，坂本，神永，川上，藤田，福田，堀内，”サッカーロボットシステム「CIT Brains」の開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'09予稿集，1P1-C07 (CD-ROM)(2009)
予稿集(PDFファイル)

H. Minakata, Y. Hayashibara, K. Ichizawa, T. Horiuchi, M. Fukuta, S. Fujita, H. Kaminaga, K. Irie, H. Sakamoto, "A Method of Single Camera Robocup Humanoid Robot Localization using Cooperation with Walking Control", The 10th International Workshop on Advanced Motion Control, TF-000787, (2008)

林原，南方，坂本，入江，神永，藤田，福田，堀内，”ロボカップヒューマノイド用自律サッカーロボットシステム　「CIT Brains and Hajime Robot」の開発”，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08予稿集，2P1-J18 (CD-ROM)(2008)
予稿集(pdfファイル)