Родился 13 января 1914 года в селе Кочетковке Гремяченского района Воронежской области. Окончил Бийское педагогическое училище в 1934 году. Работал в совхозной семилетней школе в Ордынском районе Новосибирской области.

Призван в армию в апреле 1942 года Ордынским районным военкоматом. Воевал в воинском звании лейтенанта в 112-й стрелковой дивизии 416 стрелкового полка. Участвовал в обороне Сталинграда, форсировании Дона. Павел Степанович награждён медалью «За победу над Германией».

После войны Минаков Павел Степанович работал учителем и директором нескольких сельских школ Новосибирской области, учителем труда средней школы № 69 города Новокузнецка. Он награждён почетными грамотами за учебную и воспитательную работу.