RoboSaurus (August 25)
RoboSaurus (August 25)
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Schon kurz nachdem ich RoboCiraptor im Herbst 2024 fertiggestellt hatte, gab es einige Dinge, die ich im Nachhinein gerne anders und besser gemacht hätte, aber seinerzeit nicht mehr ändern konnte, ohne das ganze Modell wieder auseinander zu nehmen. Deshalb entschied ich mich nun zu einer kompletten Neukonstruktion des Dinosauriers aufgrund meiner Erfahrungen beim Bau der ersten Version. So hatte ich es bei meinen Roboterhunden Robo- und AstroDog auch gemacht. Man kann von den Vorgängermodellen immer sehr gut lernen und so zum Beispiel einen höheren Grad an Integration und Ordnung in die Konstruktion bringen. Oder auch einfach Gewicht sparen.
In diesem Fall wollte ich aber in erster Linie die Proportionen verbessern und ein realistischeres Aussehen erreichen. Die Schnauze war mir damals etwas zu kurz geraten und die Beine hätten ebenfalls länger sein können. Die Beine hatten damals auch noch keine Kniegelenke, denn die habe ich erst später für TechnoBot entwickelt. Der Schwanz war mir im Nachhinein ebenfalls etwas zu kurz geraten und trotz aller Mühe, die ich darauf verwendet hatte, war der Schwerpunkt immer noch etwas zu weit vorne. Mit seinen gut drei Kilogramm war der Roboter auch insgesamt sehr schwer geraten.
Ich habe bei diesem zweiten Dino versucht, viele der o.g. Dinge zu verbessern. Mehr Details folgen demnächst an dieser Stelle.
Ausserdem bin ich gerade dabei, eine virtuelle Version mit VirtualMec zu erstellen. Es ist nicht einfach, mit diesem Programm zu arbeiten, aber mit etwas Hilfe funktioniert es. Ich werde ab und zu hier die Fortschritte zeigen. Mein Plan ist, die komplette .mdl Datei mit Interessierten zu teilen, so dass jeder den Dino nachbauen kann.
Basierend auf den Beinen von TechnoBot und den Füßen von RoboCiraptor hatte ich versucht, ein neues dreiteiliges Bein mit Kniegelenk für den zweiten Saurier zu konstruieren. Dieser erste Prototyp hatte noch nicht die richtigen Proportionen. Auch der Fuß mit dem kardanischen Gelenk sah nicht gut aus.
Erst nach drei oder vier Versuchen hatte ich die endgültige Form für das Bein gefunden. Da mir das Knöchelgelenk beim Prototyp zu wuchtig war, kam ich irgendwann auf die Idee, drei Scharniere als Gelenk zu verwenden. Dadurch wurden die Knöchel schmaler. Auch das Spiel im Gelenk ließ sich so reduzieren.
Das linke Bein von innen gesehen
Das linke Bein von außen gesehen
Der linke Fuß von unten gesehen
Der Kopf besteht im Prinzip aus zwei Teilen: dem Unterkiefer und dem Oberkiefer mit dem Schädel. Die beiden Teile sind jedoch nicht durch ein klassisches Gelenk miteinander verbunden, sondern sind untereinander angeordnet und rollen mittels 19er Ritzel aufeinander ab, wenn der Kiefer sich öffnet und schließt.
Rechte Seitenansicht des Kopfes. Die Zähne aus "Pawls" sind so angeordnet, dass sie beim Schließen nicht aneinanderstoßen. Beim Öffnen des Kiefers taucht der Hinterkopf in den Hals ein.
Auf diesem Bild kann man gut die beiden 19er Ritzel im Kopf erkennen. Wenn das Getriebe über die gebogenen Drähte den Unterkiefer herunterzieht, wird der Schädel über die gegenläufige Bewegung der Ritzel nach oben gedreht. Dadurch ist der Öffnungswinkel des Kiefers erheblich größer, als wenn nur der Unterkiefer bewegt wird.
Rechte Seite des Körpers von innen gesehen. Links befindet sich das Lager für den Kopf, rechts daneben bildet ein 3-Loch Girder die Aufnahme für den Motor. Ganz rechts befindet sich das Lager für den Schwanz. Der 5-Loch Verbindungsbügel bildet die Befestiungspunkte für die Rücken- und Bauchabdeckungen.
Rechte Körperhälfte von außen gesehen. Die drei "threaded pins" sind Arm- bzw. Beinlagerungen.
Fertiger Körper ohne Arme, Beine und Kopf. 0,7 mm starker Stahldraht ist auf beiden Seiten durch die Schwanzglieder gefädelt und am Ende fest verschraubt. Am vorderen Ende im Körper ist er zu Ösen gebogen. Die beiden Umlenkhebel hinter der Hauptwelle steuern die Drähte.
Körper von unten gesehen. Rechts im Bild befinden sich zwei Scharniere direkt unterhalb des Kopflagers. Wenn man die letzte Schraube links im Bild entfernt, läßt sich der Bauch samt Batteriefach nach vorne aufklappen.
Bauch im aufgeklappten Zustand. Rechts im Bild zwischen den Seitenplatten ist der Motor zu sehen. In der Bildmitte mit einem 57 Zähne Zahnrad ist die Hauptwelle zur Steuerung der Beine zu sehen.
Die beiden Arme von der linken Seite aus gesehen. Der Linke Arm wird mittels Draht angetrieben. Der rechte wird dur ch die Verbindungsachse mitgenommen.
Die Rückenabdeckung: "215 Formed slotted strips" sind abwechselnd mit schmalen 5-Loch Bändern angeordnet, damit sie sich nicht gegenseitig behindern.
Der Dino Rücken ohne Abdeckung. Gut zu sehen die Hauptwelle, die sowohl die blauen Exzenter für die Knie, als auch die Beine und den Schwanz antreiben.
Ohne den Kopf sieht man gut das Rollenlager. Der Dino ist perfekt ausbalanciert. Für dieses Bild ohne Kopf hatte ich Mühe, dass der Dino nicht nach hinten umfiel.
Die sieben Segmente des Schwanzes. Die schwarze Schnur dient als Stütze. Ansonsten würde die Schwanzspitze durch die Schwerkraft etwas nach unten sinken und auch die Reibung in den sieben Lagern unnötig erhöhen.
In diese Einzelteile läßt sich der Dino in einer Minute zerlegen.
Robosaurus: Maxiamle Ausdruckskraft mit einem Minimum an Teilen. Letztlich geht es bei meinen Modellen auch immer darum, Gewicht zu sparen. Drei Kilogramm sind für die kleinen Getriebemotoren sehr viel. Wenn ein Modell mehr oder weniger fertig ist, frage ich mich als erstes: Und was kann ich wieder entfernen, ohne Nachteile bei Funktion oder Optik?
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