Im Gegensatz zu zweibeinigen Robotern haben vierbeinige Laufmaschinen, wie zum Beispiel mein Modell „Robodog“, den Vorteil, dass sie beim Laufen nicht umkippen können. Sie sind daher relativ leicht zu realisieren. Es gibt zwar verschiedene Methoden, die Exzenter für den Vortrieb der Beine zu gestalten, aber letztlich funktionieren alle nach dem gleichen Prinzip des Kreuzgangs. Bei diesem Kreuzgang sind immer zwei diagonal gegenüberliegende Beine mit dem Vortrieb beschäftigt, während die beiden anderen Beine nachgezogen werden und eine stützende Wirkung haben. 

Bei einem Zweibeiner ist es etwas komplizierter. Da eine Maschine (zumindest eine rein mechanische) kein Empfinden für das Gleichgewicht hat, würde sie umkippen, wenn nur ein Bein auf dem Boden steht. Um das zu verhindern, gibt es zum Beispiel aus dem Bereich der Spielzeuge viele gut funktionierende Vorbilder. Es gibt unter anderem sehr einfache Konstruktionen mit übergroßen Füßen und seitlichen Auslegern, die auch auf einem Bein noch sicher stehen können. Oder es gibt Roboter der Space Age Ära, die mit schnell laufenden Kreiselantrieben versehen waren, welche sie in der Senkrechten gehalten haben. Über letztere Variante habe ich eine Zeit lang nachgedacht, ohne einen echten Versuch zum Bau einer solchen Konstruktion zu wagen. Ich war mir nicht sicher, ob ich ein Schwungrad entsprechend des Masseverhältnisses bei meinem geplanten Roboter verwirklichen könnte. Denn Meccano ist vergleichsweise schwer und entsprechend schwer und/oder schnell muss ein Kreisel sein, um für eine ausreichende Stabilität zu sorgen. Es gab zu diesem Prinzip auch ein Modell aus Meccano von Bernard Perier, das allerdings eine sehr große Schwungmasse und sehr kurze, eigentlich gar keine Beine besaß. Das ist zwar ein faszinierendes Modell zur Erklärung des Kreisels, war aber für meine Zwecke ungeeignet. 

Den Durchbruch hatte ich, als ich bei youtube einen Roboter sah, der ganz aus Papier gebaut war und einen auf den ersten Blick etwas kompliziert wirkenden Antrieb hatte. Bei diesem Roboter, der wahrscheinlich auf eine ähnliche, allerdings servogesteuerte Konstruktion namens „Big Foot“ zurückgeht, sind je Bein zwei Exzenter an der Steuerung beteiligt. Eines für die Vor- und Rückwärtsbewegung des Beins und ein zweites, das den dazugehörigen Fuß in der Horizontalsachse kippt. Dadurch bewegt der Roboter seinen Körperschwerpunkt immer zuverlässig über das am Boden befindliche aktive Bein, während er das andere Bein etwa einen Zentimeter über dem Boden von hinten zurück nach vorne führt. Dieses Prinzip erschien mit sofort sehr vielversprechend.

Der klare Vorteil dieser Konstruktion besteht neben dem erstaunlich sicheren Gangbild darin, dass der Antriebsmotor den Roboter nicht bei jedem Schritt gegen sein Eigengewicht nach oben wuchten muss, sondern die Beine nur vor und zurückbewegt. Auch das seitliche Kippen ist für den Motor keine schwere Last. Allerdings muss bei dieser Konstruktion die Kippbewegung exakt auf die Größe und das Gewicht des Roboters abgestimmt sein, damit er bei seiner Seitwärtsbewegung nicht entweder zur Seite fällt, wenn er einen Schritt macht, oder aber nur auf seinen Füßen kreist, weil die Gewichtsverlagerung zu klein ausfällt.

Da ich meinen Roboter von unten nach oben, also von den Füßen zum Kopf, gebaut habe, konnte ich mit jedem neuen Bauabschnitt kontrollieren, ob die Gewichtsverteilung auch funktionierte. Den größten Einfluss auf das seitliche Wanken haben aber die Arme. Sie sind weit oben und am breitesten Punkt des Roboters angebracht und relativ schwer. Dadurch ziehen sie den Roboter bei jedem Schritt zusätzlich etwas zur Seite auf das aktive Bein. Falls es nötig gewesen wäre, hätte ich an dieser Stelle auch sehr leicht noch Gewicht hinzufügen können, indem ich zum Beispiel die Arme mit Stellringen hätte füllen können.