Über ein Jahr nachdem ich Robodog gebaut hatte, kam die Idee auf, einen zweiten Roboterhund zu bauen, der eine funktionale Weiterentwicklung des ersten Roboters sein sollte. Da beim ersten RoboDog alle Funktionen gleichzeitig ablaufen, wollte ich das Getriebe bei dieser zweiten Version so modifizieren, dass die einzelnen Bewegungen mit Unterbrechungen ablaufen. Er sollte also zum Beispiel nur kurz mit dem Kopf nicken, dann kurz mit dem Schwanz wedeln und dann erst den Kopf drehen o.ä.. Dadurch sollte einerseits Robodog noch etwas lebendiger wirken und andererseits ein interessantes Getriebe entstehen. Um meinen Plan der intervallartigen Bewegungen umzusetzen, ersann ich ein sich selbst steuerndes, sequenzielles Getriebe. Die Kraft des Antriebsmotors wird dabei aufgeteilt in den eigentlichen Antrieb der Funktionen (Kopf drehen, Kopf nicken und Schwanz wedeln), die Steuerung der Bewegungsabfolgen, also das eigentliche sequenzielle Getriebe, sowie das Laufen, das von den anderen beiden Funktionen getrennt abläuft. Ein zentrales Element für die Steuerung des Getriebes ist dabei eine auf der mittleren Getriebeebene in Längsrichtung verlaufende 16,5 cm lange Steuerwelle und drei um diese Welle herum angeordnete 19er Ritzel. Diese 19er Ritzel werden je nach Position der Steuerwelle in den Antrieb ein- oder ausgekuppelt und die dazugehörige Bewegung (Kopf drehen, nicken oder Schwanz wedeln) wird ausgeführt.