I. Nozioni di base

7. Arresto in corrispondenza di un oggetto

Obiettivo

Utilizzare la modalità Attesa - Variazione del Sensore ad ultrasuoni per rilevare la prossimità a un oggetto; comprendere le differenze tra le modalità Confronto e Variazione dei vari sensori.

Costruzione

Base motrice con Sensore ad ultrasuoni per il programma di esempio.
Base motrice con Senore ad ultrasuoni + motore medio per spostare ostacoli per le successive attività

Programma

Descrizione

Misurando la distanza con il sensore ad ultrasuoni, il robot si sposta in avanti fino a quando non rileva una diminuzione della distanza di 11 cm dal cuboide e si arresta. Successivamente il robot indietreggia fino a quando non rileva un aumento della distanza di 6 cm dal cuboide.

Blocchi

Avvio
Movimento con controllo sterzo - Illimitato - Potenza[30]
Attesa - Sensore ad ultrasuoni - Variazione Distanza in centimetri[Diminuzione, 11]
Movimento - Arresto
Attesa - Tempo[1 s]
Movimento con controllo sterzo - Illimitato - Potenza[-30]
Attesa - Sensore ad ultrasuoni - Variazione Distanza in centimetri[Aumento, 6]
Movimento - Arresto

Modifica

1. Allontana ulteriormente il cuboide prima di eseguire di nuovo il programma: che cosa succede?

2. Per essere certo di aver compreso le diverse modalità di attesa, imposta la modalità Confronto per il primo blocco Attesa (sostituisci modalità Variazione con modalità Confronto): che cosa succede?

3. Applica ora il motore medio in modo che il robot possa afferrare il cuboide ed utilizza il Sensore ad ultrasuoni del blocco Attesa – modalità Confronto in modo che il robot si avvicini sufficientemente al cuboide. Possono essere utilizzati gli scenari seguenti (osserva il percorso sottostante):

a) Cuboide in posizione 1. Robot in posizione di avvio. Fai in modo che il robot sposti il cuboide alla posizione 2 e torni alla posizione di avvio.
b) Cuboide in posizione 1. Robot in posizione di avvio. Fai in modo che il robot sposti il cuboide alla posizione 3 e che parcheggi nella posizione 4.
c) Cuboide in posizione 3. Il robot parte dalla posizione 4. Fai in modo che il robot sposti il cuboide alla posizione 1 seguendo il percorso.

Suggerimento

Osserva che, indipendentemente da quanto è distante il cuboide, la base motrice avanzerà comunque di 11 cm e quindi invertirà il movimento per 6 cm: è questo il concetto fondamentale della modalità Variazione del sensore ad ultrasuoni.

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