6. Arresto in corrispondenza di un angolo

Obiettivo

Saper far girare il robot in base all’input proveniente dal Sensore giroscopico.

Costruzione

Base motrice con Giroscopio

Programma

Descrizione

Misurando l’angolo di rotazione con il sensore giroscopico, il robot gira su se stesso fino a quando non rileva un aumento dell’angolo di 45 gradi. Quindi il robot avanza compiendo una rotazione (una rotazione del perno del motore) e si arresta.

Blocchi

• Avvio
• Movimento tipo cingolato - Potenza B[30], Potenza C[0]
• Attesa - Sensore giroscopico - Variazione Angolo - Direzione[0] (Aumento), Gradi[45]
• Movimento tipo cingolato - Off
• Movimento tipo cingolato - Rotazioni[1]

IMPORTANTE: Mantieni in posizione orizzontale il sensore giroscopico e il mattoncino EV3 durante il collegamento del cavo e l'avvio di EV3.

Modifica

1. Fai ruotare di 90 gradi la base motrice.

2. Fai circolare il robot all'interno di un quadrato utilizzando meno blocchi di programmazione possibile.

3. Riesci a far compiere al robot un percorso triangolare?

4. Svolgi ora le seguenti attività:

• a) Fissa una penna al robot. Usa il sensore giroscopico per programmare il robot in modo che disegni la lettera “Z”.
• b) Fissa una penna al robot. Usa il sensore giroscopico per programmare il robot in modo che disegni una stella (formata da cinque angoli identici). Prova quindi ad aumentare o a diminuire l’angolo. Come cambia la forma?
• c) Sposta il robot all’interno di un labirinto utilizzando il sensore giroscopico; adopera il labirinto qui in basso.

Suggerimento

• La modalità Variazione Angolo del sensore giroscopico del blocco Attesa attende un cambiamento relativo (in questo caso, 45 gradi); se pertanto l'angolo iniziale fosse pari a 55, l'innesco sarebbe a 100.
• Tieni conto che il sensore giroscopico ha una tolleranza di +/- 3 gradi, devi quindi prevedere di compensarla nei programmi (ad esempio, per effettuare una curva di 90 gradi, potresti dover impostare il parametro “Entità” del sensore giroscopico del blocco Attesa – Variazione – Modalità Angolo a 87 gradi).
• Utilizza il blocco Ciclo per ridurre il numero di blocchi necessari per guidare il robot all’interno di un quadrato.