①オムニホイールをキャスター代わりに

②つくば市立大穂中学校

③帰ってきた韋駄天

④車体の傾きが変わる機構を採用したため、ふつうのキャスターが使えない。そこでオムニホイールをキャスター代わりに使うことを思いついた。オムニホイールは動輪に取り付けることで前後左右にロボットを自由に動かすことができるようになった。

⑤オムニホイールの構造https://note.suzakugiken.jp/omni-mecanum-wheel-difference-ref-a/