04 - Conectamos algunos sensores

En el mundo de la robótica algunos elementos que conectamos a nuestra tarjeta, como los leds o sparkles que hemos utilizado en las propuestas anteriores, se conocen como "actuadores" ya que "actúan" respondiendo a las sentencias que hemos incluido en nuestros primeros programas. Pero también podemos conectar a nuestra tarjeta Crumble otro tipo de elementos, que se conocen como "sensores".

Estos elementos, definidos aquí de una manera muy simple, enviarán a la tarjeta un valor, que puede ser digital o analógico, y que podremos utilizar para que los actuadores realicen la acción que deseemos cuando la tarjeta reciba el valor que hayamos seleccionado. En el caso de los sensores digitales ese valor será un "0" o un "1". Los sensores analógicos devolverán un valor en un rango entre 0 y 255, que será el que utilizaremos en nuestros programas.

Vamos a hacer el primer programa con un sensor digital, en este caso, un pulsador. En el ejemplo vamos a utilizar una estructura típica de programación, la estructura condicional. Es bastante habitual, cuando utilizamos esta estructura, el esquema "if... then... else". Esa instrucción de nuestro programa lo que hace es evaluar la condición contenida o definida en la sentencia "if" y, cuando se cumple esa condición ejecutar lo contenido en el bloque "then", o bien ejecutar lo contenido en el bloque "else" si la condición deja de cumplirse.

En nuestro ejemplo, que tienes en la imagen superior, vamos a hacer que la tarjeta esté leyendo continuamente el valor que le llega de la conexión "C", la cual estará actuando como entrada digital. Si la tarjeta lee un valor alto, un 1, encenderá el sparkle, que como siempre, utiliza la conexión "D", en este caso funciona como salida.

Para colocar lo que el programa tiene que evaluar seleccionamos la ficha que define la salida (A, B, C o D) y la modificamos para definir la conexión y el valor que queremos leer (HI = 1 y LO = 0).

Cuando terminemos nuestro programa, la tarjeta estará en un bucle indefinido en el que está leyendo la entrada "C", a la que habremos conectado un pulsador. Así, si el pulsador está presionado, envía un valor HI (high, alto) o 1 a la tarjeta, que entonces ejecutará lo definido en "then" y encenderá el sparkle con el color rojo (porque es el que hemos elegido). Cuando dejamos de presionar el pulsador, la tarjeta recibe el valor LO (low, bajo) o 0 y apaga el sparkle. Y así indefinidamente, porque es lo que le manda hacer el bucle "do forever ... loop"