11 - Un nuevo dispositivo: un motor

 La tarjeta Crumble nos permite también controlar dos motores. Las primeras versiones del software estaban diseñadas para el control de pequeños motores de corriente continua, pero actualmente también es posible controlar motores servo, muy habituales en los proyectos de robótica educativa con otras tarjetas, como las de la familia Arduino y sus compatibles. 

Si conectásemos un motor servo a cualquiera de las cuatro entradas de la tarjeta (A, B,C o D) podríamos hacer que el motor girase desde los -90 a los 90 grados.


No obstante, los kits que estamos utilizando tienen motores de corriente continua y las prácticas que os propongo serán con ese tipo de motores. En esencia, la diferencia entre un servomotor y un motor de corriente continua es que en el primero controlamos la velocidad del giro y su posición en grados y en el caso del segundo, únicamente controlaremos su velocidad. Así, si pensamos en un proyecto como una barrera de aparcamiento, quizá sea más adecuado un motor servo y si queremos construir un proyecto que simule un ventilador, un motor de CC será el conveniente. Aquí podéis ver la imagen de un servomotor de los que se utilizan en la robótica educativa.

Fuente de la imagen: José Luis Gálvez (Digigalos)


En esta práctica vamos a utilizar otra orden que no hemos usado hasta ahora. En vez de hacer un bucle indefinido, vamos a utilizar otra orden que repetirá lo que esté dentro de ella un número determinado de veces. Accedemos a ella en el apartado de control del software de Crumble. La veremos con este aspecto:


Si utilizamos ese bucle, haremos que el conjunto de instrucciones que esté contenido en él se repita el número de veces que pongamos en la cabecera "do 10 times" cambiando el valor 10 por el que nos interese.

La sentencia que controla el motor está en el bloque básico de instrucciones. Cuando la coloquemos en nuestro programa podremos elegir el motor 1 o 2 y el sentido de giro, adelante (forward),  atrás (reverse)  o decidir la parada del motor (stop). También podremos decidir el porcentaje de potencia que aplicaremos al motor. Por defecto el motor se pone al 75%, pero podemos cambiar ese valor por el que deseemos.

Te propongo que construyas un programa en el que el motor avance al 100%, luego al 20%, después gire en sentido contrario al 100% y al 20%. Entre cada una de las instrucciones del motor deberás poner una espera de 1 segundo. Y el bucle debe repetirse cinco veces. Sencillo, ¿no? Pues, ¡a ello!





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11_motor_5_ciclos.crm
(2k)
Jose Mari Macías,
11 may. 2016 6:27
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