16 - El Crumblebot choca y se vuelve


La tarjeta Crumblebot tiene dos orificios junto a los sensores infrarrojos que nos permitirán acoplar nuevos sensores. Vamos a utilizar esa posibilidad para colocar a nuestro robot dos microrruptores que harán la función de sensores de choque. La wikipedia nos informa que estos componentes electrónicos también se conocen como "
final de carrera" o "sensor de contacto" y son dispositivos eléctricos, neumáticos o mecánicos situados al final del recorrido o de un elemento móvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar señales que puedan modificar el estado de un circuito.
Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA), cerrados (NC) o conmutadores dependiendo de la operación que cumplan al ser accionados, de ahí la gran variedad de finales de carrera que existen en mercado. Si quieres ampliar esta información, puedes visitar este enlace. Y aquí tienes una imagen de una versión sencilla de uno de esos componentes:
Pues bien, se trata en este caso de recoger la información que envía el final de carrera a la tarjeta, dependiendo de si su lengüeta está pulsada o no, para que el Crumblebot actúe en consecuencia. Después de un par de pruebas, yo he colocado dos sensores en los orificios de la tarjeta sobre dos pequeños separadores, como podéis ver en esta fotografía:



Como estos sensores no están integrados en la placa ya que son un añadido que hemos puesto nosotros, deberemos alimentarlos. Así que tendremos que usar cuatro cables, dos para conectar los sensores a las entradas "B" y "C" de la tarjeta Crumble y otros dos para conectarlos a las conexiones de alimentación de la placa Crumblebot. Conectaremos la alimentación a la patilla común del final de carrera, que será la del medio y la patilla un extremo a la entrada que corresponda, la "B" o la "C". Podéis ver aquí esas conexiones:


Y ahora tenemos que pensar el programa que hará que nuestro Crumblebot reaccione al choque de estos sensores con algún obstáculo. Cuando suceda esto tenemos que lograr que el robot retroceda y gire. Y, ya de puestos, podemos añadir al programa otra instrucción que haga que cuando el robot choque de frente y active los dos sensores, se detenga. En realidad, el programa es muy similar al anterior. ¿Te atreves con él? Abajo tienes un programa que responde a lo que te estoy proponiendo, pero seguro que se te ocurren mejoras... De momento, en este breve vídeo puedes ver el Crumblebot ejecutando el programa que os he propuesto.





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robot_choca_bumpers.crm
(3k)
Jose Mari Macías,
26 mar. 2016 12:35
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