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const byte TrigPin = 13; // 超音波模組的觸發腳
const int EchoPin = 12; // 超音波模組的接收腳
const int dangerThresh = 580; // 10cm × 58
const byte speed = 100; // 馬達的PWM輸出值
long distance; // 暫存接收訊號的高電位持續時間
const byte ENA = 5; // 馬達A的致能接腳
const byte ENB = 6; // 馬達B的致能接腳
const byte IN1 = 10; // 馬達A的正反轉接腳
const byte IN2 = 9; // 馬達B的正反轉接腳
const byte IN3 = 8; // 馬達A的正反轉接腳
const byte IN4 = 7; // 馬達B的正反轉接腳
byte dir = 0; // 記錄行進狀態，0代表「前進」，1代表「右轉」。
void stop() { // 馬達停止
analogWrite(ENA, 0); // 馬達A的PWM輸出
analogWrite(ENB, 0); // 馬達B的PWM輸出
}
void forward() { // 馬達轉向：前進（兩個馬達都正轉）
analogWrite(ENA, speed); // 馬達A的PWM輸出
digitalWrite(IN1, HIGH); // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN2, LOW);
analogWrite(ENB, speed); // 馬達B的PWM輸出
digitalWrite(IN3, HIGH); // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN4, LOW);
}
void backward() { // 馬達轉向：後退（兩個馬達都反轉）
analogWrite(ENA, speed); // 馬達A的PWM輸出
digitalWrite(IN1, LOW); // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(ENB, speed); // 馬達B的PWM輸出
digitalWrite(IN3, LOW); // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN4, HIGH);
}
void turnLeft() { // 馬達轉向：左轉（馬達A反轉、馬達B正轉）
analogWrite(ENA, speed); // 馬達A的PWM輸出
digitalWrite(IN1, LOW); // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(ENB, speed); // 馬達B的PWM輸出
digitalWrite(IN3, HIGH); // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN4, LOW);
}
void turnRight() { // 馬達轉向：右轉（馬達A正轉、馬達B反轉）
analogWrite(ENA, speed); // 馬達A的PWM輸出
digitalWrite(IN1, LOW); // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN2, HIGH);
analogWrite(ENB, speed); // 馬達B的PWM輸出
digitalWrite(IN3, HIGH); // 請參閱表10-5的設定
digitalWrite(IN4, LOW);
}
long ping() { // 超音波感測程式
digitalWrite(TrigPin, HIGH); // 觸發腳設定成高電位
delayMicroseconds(5); // 持續5微秒
digitalWrite(TrigPin, LOW); // 觸發腳設定成低電位
return pulseIn(EchoPin, HIGH); // 測量高電位的持續時間（µs）
}
底下是主程式碼，它將每隔一秒鐘檢查一次距離：
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void setup(){
pinMode(TrigPin, OUTPUT); // 觸發腳設定成「輸出」
pinMode(EchoPin, INPUT); // 接收腳設定成「輸入」
// 馬達控制板的接腳全都設定成「輸出」
pinMode(IN1, OUTPUT);
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
}
void loop(){
distance = ping(); // 讀取障礙物的距離
if (distance>dangerThresh) { // 如果距離大於10cm…
if (dir != 0) { // 如果目前的行進狀態不是「前進」
dir = 0; // 設定成「前進」
stop(); // 暫停馬達0.5秒
delay(500);
}
forward(); // 前進
} else {
if (dir != 1) { // 如果目前的狀態不是「右轉」
dir = 1; // 設定成「右轉」
stop(); // 暫停馬達0.5秒
delay(500);
}
turnRight(); // 向右轉
}
delay(1000); // 持續1秒
}