01Motoduino

特色：

- 最簡單的自走車方案

官網：

http://www.motoduino.com/

說明：

Motoduino 是結合 arduino duemilanove 和 L293D 馬達驅動晶片的一塊整合板，可以驅動兩顆直流馬達(電流最大到 1.2A)及利用 PWM特性控制馬達轉速。Motoduino 完全相容於 arduino duemilanove ，大部分可以堆疊上去 arduino 的擴充板都可以使用。Motoduino 搭配藍芽模組(已預留孔位, 請注意安裝藍芽模組腳位一定要正確對應Motoduino Motoduino 主板主板)，可以跟其它藍芽裝置(如 android 手機)溝通傳遞訊息。適合應用在如遙控車,自走車等。（詳如附件）
- 官網售價：600元，含車體：1600元（http://goods.ruten.com.tw/item/show?21406209016146）

實作：

1. 安裝如下圖：

1. 註：兩顆電池(9V) (9V)驅動馬達接法：把板子上的 J5 移到 Ext. Vin 的地方，外部電源/電池的負極接 GND,正極接 7V~12V 的位置。
2. 開啟 Arduino 開發環境，把 motoduino 接上 PC，Tools->Board->Arduino Duemilanove w/ ATmega328 及正確的serial port ，並開啟Motoduino_BT.ino (如附件，內容如下：），Upload 鍵燒入程式到板子上！

/*

Motoduino : Arduino with motors driver

author: http://motoduino.com - Feb. 2012

*/

const int Motor_E2 = 5; // digital pin 5 of Arduino (PWM)

const int Motor_E1 = 6; // digital pin 6 of Arduino (PWM)

const int Motor_M2 = 7; // digital pin 7 of Arduino

const int Motor_M1 = 8; // digital pin 8 of Arduino

char val; // variable to receive data from the serial port(bluetooth)

void setup()

{

// Start serial communication at 57600

Serial.begin(57600);

pinMode(Motor_M1, OUTPUT);

pinMode(Motor_M2, OUTPUT);

}

void loop()

{

if(Serial.available())

{

val = Serial.read();

switch(val)

{

case 'f': // car forward

forward(0, 255);

break;

case 'b': // car backward

backward(0, 255);

break;

case 'l': // car turn left

left(0, 255);

break;

case 'r': // car turn right

right(0, 255);

break;

case 's': // car stop

motorstop(0, 0);

break;

}

void motorstop(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("Stop!");

digitalWrite( Motor_E1, motorspeed);

digitalWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

void forward(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("Forward!");

digitalWrite( Motor_M1, HIGH);

digitalWrite( Motor_M2, HIGH);

analogWrite( Motor_E1, motorspeed);

analogWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

void backward(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("Backward!");

digitalWrite( Motor_M1, LOW);

digitalWrite( Motor_M2, LOW);

analogWrite( Motor_E1, motorspeed);

analogWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

void right(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("Turn Right! ");

digitalWrite( Motor_M1, HIGH);

digitalWrite( Motor_M2, HIGH);

analogWrite( Motor_E1, motorspeed);

analogWrite( Motor_E2, 0);

}

void left(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("Turn Left!");

digitalWrite( Motor_M1, HIGH);

digitalWrite( Motor_M2, HIGH);

analogWrite( Motor_E1, 0);

analogWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

打開Serial Monitor輸入f b l r s來測試自走車會不會按照「前後左右停」的指令來運動

註：
1.馬達若無外接電池，要將J5移到 VCC－5V
2.Serial Monitor右下角的速率要改成57600
3.可改變forward( 255)、backward( 255)、left( 255)、right( 255)、motorstop(0)內的值來改變各轉速！

2016.05.11更新(使用 Motoduino U1)

Motoduino U1 是延續舊版Motoduino 所修改下一代Arduino UNO 相容板，是結合Arduino UNO 和 L293D 馬達驅動晶片的一塊整合板, 可以驅動兩顆直流馬達(電流最大到1.2A)及利用PWM 特性控制馬達轉速。Motoduino U1 完全相容於arduinoUNO, 所有可以堆疊上去arduino 的擴充板都可以使用。 MotoduinoU1 搭配藍芽模組(已預留孔位, 請注意安裝藍芽模組腳位一定要正確對應Motoduino U1 主板), 可以跟其它藍芽裝置溝通傳遞訊息，適合應用在如遙控車、溫度監控器等。此外，Motoduino U1 設計時完全考慮到S4A 使用者，可以配合 S4A 軟體做教學使用，完全不需要修改原廠官方Firmware(載到Motoduino 上)即可以使用。(手冊如附件)

利用Serial Monitor輸入f b l r s來測試自走車會不會按照「前後左右停」的指令來運動

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// 程式說明: Android藍芽手機遙控車配合Motoduino U1使用

// 作者: Dennis Chen 2015

// Email:

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// 馬達與motoduino的腳位對應

const int Motor_E1 = 5; // 控制馬達1轉速 digital pin 5 of Arduino (PWM)

const int Motor_E2 = 6; // 控制馬達2轉速 digital pin 6 of Arduino (PWM)

const int Motor_M1 = 10; // 控制馬達1正反轉 digital pin 10 of Arduino

const int Motor_M2 = 11; // 控制馬達2正反轉 digital pin 11 of Arduino

char val; // 接收來自藍芽資料

void setup()

{

// Start serial communication at 57600 baud rate(傳輸率)

Serial.begin(57600);

pinMode(Motor_M1, OUTPUT); //設定 Motor_M1為輸出腳位

pinMode(Motor_M2, OUTPUT); //設定 Motor_M2為輸出腳位出

}

//////////// 主程式 ////////

void loop()

{ if(Serial.available())

{ val = Serial.read();

switch(val) {

case 'f': // 前進

forward(0, 255);

break;

case 'b': // 後退

backward(0, 255);

break;

case 'l': // 左轉

left(0, 255);

break;

case 'r': // 右轉

right(0, 255);

break;

case 's': // 停止

motorstop(0, 0);

break;

} }

}

void motorstop(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("stop!");

digitalWrite( Motor_E1, motorspeed);

digitalWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

void forward(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("forward!");

digitalWrite( Motor_M1, HIGH);

digitalWrite( Motor_M2, HIGH);

analogWrite( Motor_E1, motorspeed);

analogWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

void backward(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("backward!");

digitalWrite( Motor_M1, LOW);

digitalWrite( Motor_M2, LOW);

analogWrite( Motor_E1, motorspeed);

analogWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

void right(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("right!");

digitalWrite( Motor_M1, HIGH);

digitalWrite( Motor_M2, HIGH);

analogWrite( Motor_E1, 0);

analogWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

void left(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("left!");

digitalWrite( Motor_M1, HIGH);

digitalWrite( Motor_M2, HIGH);

analogWrite( Motor_E1, motorspeed);

analogWrite( Motor_E2, 0);

}

利用手機APP,透過藍芽來測試自走車會不會按照「前後左右停」的指令來運動

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial BT(0,1); // 接收腳(RX), 傳送腳(TX)；接HC-06之TXD、RXD；先不要用0,1,因為USB用

const int Motor_E1 = 5; // 控制馬達1轉速 digital pin 5 of Arduino (PWM)

const int Motor_E2 = 6; // 控制馬達2轉速 digital pin 6 of Arduino (PWM)

const int Motor_M1 = 10; // 控制馬達1正反轉 digital pin 10 of Arduino

const int Motor_M2 = 11; // 控制馬達2正反轉 digital pin 11 of Arduino

char val; // 接收來自藍芽資料

void setup()

{

// Start serial communication at 57600 baud rate(傳輸率)

// Serial.begin(57600);

BT.begin(57600);

pinMode(Motor_M1, OUTPUT); //設定 Motor_M1為輸出腳位

pinMode(Motor_M2, OUTPUT); //設定 Motor_M2為輸出腳位出

}

//////////// 主程式 ////////

void loop()

{

// if(Serial.available())

// { val = Serial.read();

if(BT.available() ) {

val=BT.read();

switch(val) {

case 'f': // 前進

forward(0, 255);

break;

case 'b': // 後退

backward(0, 255);

break;

case 'l': // 左轉

left(0, 255);

break;

case 'r': // 右轉

right(0, 255);

break;

case 's': // 停止

motorstop(0, 0);

break;

} }

}

void motorstop(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("stop!");

digitalWrite( Motor_E1, motorspeed);

digitalWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

void forward(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("forward!");

digitalWrite( Motor_M1, HIGH);

digitalWrite( Motor_M2, HIGH);

analogWrite( Motor_E1, motorspeed);

analogWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

void backward(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("backward!");

digitalWrite( Motor_M1, LOW);

digitalWrite( Motor_M2, LOW);

analogWrite( Motor_E1, motorspeed);

analogWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

void right(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("right!");

digitalWrite( Motor_M1, HIGH);

digitalWrite( Motor_M2, HIGH);

analogWrite( Motor_E1, 0);

analogWrite( Motor_E2, motorspeed);

}

void left(byte flag, byte motorspeed)

{

Serial.println("left!");

digitalWrite( Motor_M1, HIGH);

digitalWrite( Motor_M2, HIGH);

analogWrite( Motor_E1, motorspeed);

analogWrite( Motor_E2, 0);

}

原理：

手機控制：

- 藍牙模組的鮑速要改為57600
- 安裝附件MDUINO2.APK的APP

參考資料：