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＜＜參考碁峰「用S4A玩出科技創意大未來」的附錄A＞＞
馬達與L298N的接法
原本以為：
將第一組馬達的A點接在OUT1、B點接在OUT2
第二組馬達的A點接在OUT3、B點接在OUT4
如此後，則
IN1 IN2 Action LOW LOW Motor Stop
LOW HIGH Motor moves forward
HIGH LOW Motor moves backward
HIGH HIGH Motor Stop
但後來發現不是！
這跟輪子接在馬達的哪一邊有關
如果輪子接在馬達銅片接頭那邊，（如上上圖，輪子在上方，與AB點同方向（都是靠上））
則馬達上方銅片的接線，接到OUT1（或OUT3）
馬達下方銅片的接線，接到OUT2（或OUT4）
如下兩圖所示
右輪
左輪
使用「修改的S4A軟體」來控制自走車（與前一單元相同，只是沒有透過S4A Sensor Board來接線，也是比較不建議此法！！）
更改S4A的image檔（如附件）：因為用到課本用到D6、D5（使用PWM控制馬達轉速）；使用D12、D4控制第一組馬達；使用D7、D8控制第二組馬達。因為會用到D4、D7、D8、D12共4個數位輸出腳位，但S4A預設D4、D7為連續旋轉伺服馬達，D8是一般伺服馬達的腳位，所以要更改image檔及S4A的韌體！
更改S4A的韌體（如附件），將D4、D7、D8的腳位由c、c、s改為D
進行S4A Sensor Board與L298N馬達驅動板模組 連線
再準備二條一公一母的杜邦線，1條將L298N的12V與arduino的5V腳位連接；1條將L298N的GND與arduino的GND腳位連接 (L298N的5V不用接線，它是要將5V電回傳給Arduino板用）
使用「未修改的S4A軟體」來控制自走車（詳細內容如附件所示）
進行Arduino與L298N馬達驅動板模組 連線
再準備二條一公一母的杜邦線，1條將L298N的12V與arduino的5V腳位連接；1條將L298N的GND與arduino的GND腳位連接 (L298N的5V不用接線，它是要將5V電回傳給Arduino板用）
使用S4A
圖中的做法是利用空白鍵檔煞車，上、下、左、右四個方向鍵則是用來控制前進、後退和左轉、右轉。
煞車
pin 5, pin 6 值設為 0
pin 10, 11, 12, 13 設為 Off
前進
pin 5, pin 6 值設為 255 (自行看要多少，進階版可使用變數)
pin 10 Off, pin 11 On (右輪正轉)
pin 12 Off, pin 13 On (左輪正轉)
後退
pin 5, pin 6 值設為 255 (自行看要多少，進階版可使用變數)
pin 10 On, pin 11 Off (右輪反轉)
pin 12 On, pin 13 Off (左輪反轉)
左轉和右轉的部份運用的原理是左、右兩個馬達輸出的馬力不同即可達到轉彎的目的，範例中用的方法是其中一個輪子不動，另一個轉動；也可以使用一個輪子正轉，一個輪子反轉，這樣子轉彎的力量更大，可能要視需求自己搭配。
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