よく使われる部品

マイコン

• • RX631

    • • 現在サークルで主流のマイコン。100ピン以上はRAM256KBと素晴らしい。

      • 64ピン以下でもRAMが64KBある。

      • 48ピンが選べるのも良い。

      • 弱点は、MTU2なのでPWMの周波数があまり上げられないことと、3.3V版しかないので、エンコーダとの兼ね合いで電源系が2種類必要になる場合があること。

      • 100ピンが秋月で売っている。

  • RX62T

    • • 少し前までサークル内で主流だったマイコン

      • モータ制御に特化しているため、MTU3が載ってたりプログラマブルアンプが載ってたりと他のマイコンと少し毛色が違う。

      • RAMは16KBと少な目。

      • 後継のRX63Tが64ピン以下はRAM8KBと残念な仕様だったため、631に流れた。

  • RX64M

    • • 最大クロックが120MHzだったりMTU3が載ってたりする。

      • 100ピン以上しかラインナップが無く、入手が困難。

  • RX71M

    • • 最大クロック240MHz、RAMは512kBもある。

      • 幻のマイコンと思われていたがRSで売ってた。

  • STM32F411

• • • ハーフマウサー上位陣が使っているARMマイコン。

    • データシートが英語だったり書き込みに一手間かかったりするため、導入の敷居は高いかも。

    • しかし48ピンでRAM128KBとその性能はRXの上を行く。

• • STM32F413

• • • STM32F411のRAMをさらに増やしたやつ。

モータ

DCモータ

• • FAULHABER 1717

    • • サークル内に留まらず、マウス界のスタンダードモータ。

      • クラシックDCを作るならコレを買っておけば間違いない。

      • サークルでは6V版が使われているが、性能を求めるなら3V版を買おう。

      • なお、3V版をロックさせると燃えるらしい。

      • エンコーダはIE-512がよく使われている。

      • RTで販売がはじまるらしい。

  • FAULHABER 1331

    • • こちらはトレーサのスタンダード。

      • IE-400と組み合わされる事が多い。

      • モータの側面に固定用のネジ穴がないため、モータマウントとの固定に苦労する。

  • ちなみにFAULHABERのエンコーダは定格が5Vだが、3.6Vでも動く。

  • この電圧は奇しくもRX631の最大定格であり、3.6Vレギュレータを使えば電源系を1つにまとめる事ができる。(アニキ提供の情報)

  • maxon DCX10L

    • • これから流行りそうなモータ。

      • 上位陣が使い始めてる。

  • DIDEL MK06-4.5

    • • ハーフマウスによく使われているモータ。

      • もともとは室内飛行機用のモータで、インドアエアプレーンというサイトで買える。

  • AliExpressモータ

    • • 2019年クラシック優勝者が使用したモータ。

      • たくさん買い漁り特性の優れたものを選定する必要があるため上級者向け。

  • ステッピングモータ

• • • オリエンタルモーター PKE243A-L

      • • マイクロマウス大会を支援しているオリエンタルモーターが毎年フレッシュマンクラス向けに無償提供しているモータ。

        • モータ2個とモータドライバ2個のセットで提供してもらえる。

        • このモータを2つ横に並べると横幅が斜め走行をするにはギリギリのサイズになってしまうが、毎年、某大学のマウスはフレッシュマンクラスで斜め走行をしている。

    • オリエンタルモーター PKP213D

      • • からくり工房の初心者向けマウスNewBasicMouseのモータ。

        • HB型としては最小クラス。

• • モータドライバ

• • • 東芝 TB6612

      • • 初心者から上級者までよく使われている2chのモータドライバ。

        • 最大周波数は100kHz。

    • 東芝 TB6614

      • • 1chだが、最大周波数が400kHz。

        • ON抵抗も0.3Ωと頑張っている。

    • Texas Instruments DRV8836

      • • 2chでコンパクトなパッケージながらも1.5A流せる。

        • ハーフで使っている人が多い。

        • 最大周波数は250kHz。

        • PHASE/ENABLEモードで使ったほうが楽。

        • 並列接続して1chのモータドライバとして扱うこともできる。

    • Texas Instruments DRV8835

      • • DRV8836の2セル対応版。

        • 最大電圧は11Vまで。

        • 秋月でモジュールが売っており、IC単体で買うより安い。

• • ジャイロ

• • • InvenSense ISZ-650

      • • 少し前まで主流だったアナログジャイロ。

        • 基板パターンに気を配らないとノイズが酷かったらしい。

    • InvenSense MPU-6050

      • • I2Cにしか対応していないが、amazonでモジュールが安く売られているため、サークル内でamazonジャイロと呼ばれている。

    • InvenSense MPU-6000

      • • 4mm×4mmサイズのデジタルジャイロ。

        • ジャイロだけでなく加速度センサも入っている。

        • ドリフトがほぼない。

    • InvenSense MPU-6500

      • • 3mm×3mmサイズのデジタルジャイロ。

        • 小型化の他に通信速度も向上した。

        • 半田付けが難しい。

        • 海外のサイトでモジュールがIC単体より安く売ってるため、他大学ではヒートガンで外して利用しているらしい。

    • InvenSense MPU-9250

      • • 3mm×3mmサイズのデジタルジャイロ。

        • 加速度、地磁気と合わせて9軸になっている。

        • ストロベリーリナックスから小型のモジュール出ているため、半田付けは簡単。

• • センサ

• • • OSRAM SFH 4550

      • • マウス用。

        • 半減角、光量とも最適。

        • マウス界のスタンダード。

    • 東芝 TPS601A

      • • マウス用。

        • 半値角が狭く、こちらもマウス界のスタンダード。

        • 東日本大震災で工場が被災したため、現在生産されていない。

        • 新品は入手不可。

    • コーデンシ ST-1KL3A

      • • TPS601Aの代替品として使われるようになったフォトトランジスタ。

        • 性能はほぼ同一。

    • Letex Technology LBR-127HLD

      • • トレースによく使われているフォトリフレクタ。

        • 秋月で売っており、安い。

        • ハーフマウスで使っている人もいるが、壁切れが読みにくいとのこと。