マイクロマウス 2017

変則4輪機構と吸引機構を兼ね備えている. 吸引ファンを回してダウンフォースを得ることで機体のグリップの限界まで速度を上げることができる.

昨年度の機体よりモータ定格が小さいものを使用し, 2 セルでも高い加速度を出すことができる.

機体フレームに板金マウントを採用することで機体の剛性が上がった.

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スペック

成績

クラシック競技

サーキット競技

昨年度作成した４輪DCマウス．昨年マウスのプログラムを大きく追加したため，ところどころバグがありながらもすべて直しきることができていなかった．

そこで今年は昨年のプログラムの見直しを主に行った

特に重視したのは安定した走行ができることである．

壁補正をしているのに中心への戻りが遅いことと壁切れがうまく働いていなかった２点を直したところだいぶ改善された．

今年は斜め走行まで手が出せなかったので来年は大会で斜め走行の最短を成功させることが目標である．

スペック

成績

初めて製作したマイクロマウスであり，DCモータマウスである．

回路構成について：

モータ用電源をリポバッテリのバランサ―端子(XHコネクタ)から供給し，それ以外の電源をRCYコネクタから供給することで，電源GNDの分離を行っている．

ブザー音量のソフトによる調節のためのデジタルポテンショメータや，デジカメ用のレバースイッチといったマイナーな部品を使用．

また，基板設計において，部品ライブラリの設計ミスにより，パッドが生成されず，レジストを剥がしてからはんだ付けをする必要が生じた．

足回りについて：

モジュール0.3のギア付きホイールを使用した変則4輪機構を採用している．

モータマウントの設計において，バッテリのクリアランスを確保するために，マウントの厚みに工夫を施した．

ソフトについて：

基本動作のプログラムを構成するに当たり，フィードフォワード制御に注力した．

特に，ギアおよびタイヤを含んだ足回りの回転機構の慣性モーメントや抵抗の測定を丁寧行った．

迷路探索アルゴリズムには足立法を採用している．

5走オートスタートの仕様としているが，すべての走行において，500[mm/s]の一定速のみの実装となっている．

スペック

成績

機体は初心者用であるニューベーシック２を使用した．

はんだ付けは自分で行ったが，機体や基板の設計は行っていない．プログラムはサンプルプログラムに改良を加えた．

取り組みはじめるのが遅かったため，大会までに足立法を完成させることが出来なかった．今後余裕をもって取り組みたい．

スペック

成績

ハードウェアは昨年のまま．今年はソフトの向上を目指すつもりだったが，ほとんどできなかった．新しい壁制御を入れたり探索中の前壁補正を入れた程度である．

全日本直前にジャイロが読めなくなり，基板ごと作り直した．

そのことを考えるとハードウェアが昨年のままというのは嘘かもしれない．

スペック

成績