ロボトレース2019

Warlock(Yamada)

チタンやCFRP、フレキシブル基板などを用いて軽量な機体を作成した。

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スペック

マーカーは右も左も見ないです(Nagao)

マーカーセンサ(コースには曲率変化点にマーカーが付されておりそれを検知するマシンが多い)を搭載せずに自己推定を行い、スタート地点付近に戻ってきたことをゴール判定とする(スタート地点がゴール地点でもある)。

全面のセンサ基板には合計10個の白線検知センサを搭載しており，個別に点消灯および反射光量測定を行うことが出来る。

メイン基板との電気的接続数を削減するため、シフトレジスタやアナログマルチプレクサを使用した。

スペック

Cynderquil(Sekiya)

Hamal(Takamura)

Bluetoothやエンコーダ、ジャイロなどの機能を使えるようにすることを目標にした機体。

スイッチをマイコンの近くに持ってきたことにより、半田クラックや機器の不具合が多発し、動かないことが多々あった。

多くの時間を接触不良の解消に費やしたことでプログラムに充てる時間が短くなってしまった。

スペック

オピオン(Iwasaki)

カーブを曲がりやすくするため機体を短くした。

機体制作を始めるのが大変遅く十分に改良できていなかったため大会では全くスピードが足りていなかった。

次回はもっとソフト面を考えたい。

スペック

ケロ号(Kaneko)

BITの回路をもとに自分で配線して作りました。

作成途中ではんだ不良が多発したので次回からは丁寧な作業を心掛けたい。

スペック

R4(Sawazaki)

重心を後ろに持っていくためにバッテリを後方に置くスペースを作った。

キャスターと車輪の短くした。

プログラムの調整に時間がかかったため、gain値の調整や複数のモードを用意できなかった。

直線で加速するプログラムは機能していて良かった。

スペック

イーグル(Sumi)

キャスターを前方に付けて機体が安定するようにした。

スペーサを使って、床とセンサの距離を調節した。

大会直前まで調整をしていたらモータが動かなくなるトラブルがあったことから、前日までに時間をかけて調整した方が良いと感じた。

スペック

飛車(Taguchi)

抵抗を立てて，スペースに余裕を持たせた。

雑な部分が多く、ソフト・ハードともにトラブルが多発した。

スペック

昼夜逆転(Nakamura)

ラインセンサとLEDを曲線状に配置した。センサ基板の形を丸くした。

スペック