ロボトレース 2015

NS-build(Nomura)

昨年の機体をベースに改良したマシンである．

昨年より5cmほどセンサを前に出すことで，コーナー後の姿勢が格段に安定するようになった．

また，ギヤを市販品のものに変更することで，噛み合わせが良くなり，コーナリングが改善されたように思える．

ジャイロセンサを搭載してはいるが，ノイズがひどく一切使用していない．

代わりに，左右輪の回転さを利用することで疑似的に角速度を検出し，姿勢制御を行っている．

高速域における安定性は，ジャイロセンサを使用したマシンと同程度であることが確認できた．

しかし，正確な角速度が算出できないため，コーナーでの制御には使用しにくいため，やはりジャイロセンサは必須であったようだ．

次回は，ノイズがほとんどのらないデジタル出力のものを使用しようと思う．

ライントレース制御について

ライントレース制御では，白線の位置を計算しPID制御を行っている．

白線位置の計算にはhttp://kazeusagi2005.cocolog-nifty.com/diary/beauto/index.html

玄武(Yamada)

T.T 壱式(Takayanagi)

T.T ～日輪～(Takayanagi)

この機体は、１作目の失敗点を改善した機体。ハードウェアがもろいので、修理が絶えなかった。

スペック

成績

T.T ～月光～(Takayanagi)

全日本大会に出場した機体。調整に調整を重ね、安定性を保ちつつ、スピードを出している。

スペック

成績

AStrace_α(Asakawa)

zephyr(Kuriyama)

CREA+E(Takeichi)

楓(Akao)

楓(Akao)

ロボット自体の特徴としてはモーター2つに対して6つのタイヤがついており変則6輪トレーサーとなっている。

加速時に機体がウィーリーして姿勢が崩れないようにするもが目的である。

以前のステッパートレーサーより、制御波難しくなっているが簡単に速度と加速度を引き出すごとができる機体である。

スペック

成績

Liry(Osada)