第16回ECSRA研究会

●日程：2018年10月12日（金）〜 13日（土）

●場所：東京大学本郷キャンパス工学部２号館

https://www.u-tokyo.ac.jp/campusmap/cam01_04_03_j.html

●参加費：無料（夜間討論会参加費：4000円を予定）

●夜間討論会会場：天鴻餃子房本郷店（Google Map）

●参加研究室：

大阪大学浅田研究室，石川研究室

東北大学石黒・加納研究室

東京大学國吉・新山研究室

早稲田大学尾形研究室

●研究会スケジュール:

・１日目（10月12日）

12:30~13:00 受付

13:10~13:40 口頭発表1

13:40~14:10 口頭発表2

14:10~14:40 口頭発表3

休憩

15:00~16:00 自己紹介＋ショートトーク

休憩

16:15~17:00 ポスター発表1

休憩

17:15~18:00 ポスター発表2

片づけ+移動

19:00~ 夜間討論

・２日目（10月13日）

10:00~11:00 招待講演1 (電気通信大学堀井先生)

休憩

11:15~12:15 招待講演2 (早稲田大学森先生)

移動 + 休憩

12:30~13:15 研究室見学

解散 (運営委員会を30~60分ほど)

■招待講演者・講演内容詳細

【御講演者様１】堀井隆斗先生（電気通信大学情報理工学研究科長井研究室, 特任助教）

タイトル：「予測符号化モデルによる情動の獲得とコミュニケーション」

人間は自身の身体的・精神的状態を喜び，怒り，悲しみなどの様々な情動として知覚するとともに，他者とコミュニケーションに利用することができる．

しかしこれら人間の情動が獲得されるメカニズムは不明瞭な点が多い．情動の発達機序やコミュニケーションにおける役割を明らかにすることは，

人間の理解だけでなく人と共存するロボットの設計原理にも貢献できると考えられる．

今回は感情発達ロボティクスの観点から予測符号化モデルに基づいた計算論モデルによる情動知覚発達過程の検証と，人ーロボットインタラクション場面における

他者情動推定に対する能動的知覚を実現する試みについて紹介する．

【御講演者様２】森裕紀先生（早稲田大学理工学術院尾形研究室, 研究院准教授）

タイトル：「構造とダイナミクスから考える行動と脳活動の複雑性」

赤ちゃんからの発達を考えるときその基盤として行動の多様性が重要である。例えば、General Movements（GMs）は胎児から現れるランダムに見える運動であるが、

運動レパートリーの少なさがその後の発達を予測すると考えられている。また、脳波（EEG）や脳磁図（MEG）の「複雑性」と自閉症スペクトラム（ASD）などとの関連も

示唆されている。

これまで、森は行動や脳活動の複雑性とその統合に関して、物理的構造と力学系のダイナミクスに着目して研究してきた。本講演では、学生や共同研究先と行ってきた研究に

ついて紹介する。具体的には、（1）広島大学の辻研究室に協力しているGMsの計測と解析について研究（2）GMsをモデル化する試みについて（3）脳活動の複雑性が

どのような脳の構造に起因するかについてスモールワールドネットワークとスパイクニューラルネットワークによるモデル（4）統合情報理論に基づき情報の複雑性と統合が

高まるメカニズムについて考察した初期の解析結果について、時間の許す限り紹介する。

口頭発表

谷原圭祐（東京大学國吉研）呼吸に着目した音声合成における身体性の考慮

小泉幸煕（東北大学石黒研）四脚動物の高速走行時における胴体・脚間協調メカニズムのミニマルモデル

増田容一（大阪大学石川研）無脳歩行現象の発見と解析～生物の運動原理解明に向けて～

ポスター発表

長晴紀（東京大学國吉研）連続弾性体の背骨を用いたダイナミック運動をおこなう四脚ロボットの開発

堀内喜恵（東京大学國吉研）カオス結合系による合目的的な運動創発

安井浩太郎（東北大学石黒研）ムカデの歩行・遊泳間の運動モードスイッチング

秋山恭一（東北大学石黒研）ヘビ型ロボットの自律分散制御における局所感覚情報の統合方策

金内大地（東北大学石黒研）クモヒトデに学ぶ階層的な自律分散制御則の実機検証

関東大樹（東北大学石黒研）環境適応的な這行運動ロボットの開発手法

齊藤空良（東北大学石黒研）多足類から考える昆虫の脚間協調メカニズム

古川和貴（東北大学石黒研）胴体の屈曲運動を活用したムカデの高速ロコモーションに内在する自律分散制御

松井尚輝（東北大学石黒研）胴体の屈曲運動と地面への押し付けを活用するヘビ型ロボットの自律分散制御則

佐藤光暁（東北大学石黒研）プレシオサウルスのロコモーションに関する研究

須田渉（東北大学石黒研） Half-center oscillatorモデルに基づく六脚ロコモーションの自律分散制御

三上大志（東北大学石黒研）自己犠牲を活用した自律分散制御則の構築

梅田尚輝（大阪大学浅田研）ロボットの外観印象が触感と性格印象の因果構造に与える影響分析

小林京一郎（大阪大学浅田研）複数の報酬関数を推定可能な敵対的模倣学習

山浦壮介（大阪大学浅田研）ロボットの声から自然な顔の表現を生成する

岩永真之（大阪大学浅田研）アンドロイド表情の改善に向けた皮膚表面のベクトル場分析の紹介

朝山竜雅（大阪大学浅田研）肉厚柔軟な三軸触覚センサの利用による医療介護マットレス接触面での皮膚負担計測

青木達朗（大阪大学石川研）三叉ヘビ型ロボットの手応え制御

荒木俊行（大阪大学石川研）カタツムリの解剖学に基づくソフトロボットの研究

田中颯樹（大阪大学石川研）コントローラ不要のFF関節と跳躍ロボ

中亮介（大阪大学石川研）地面を蹴る転がり移動ロボット

柳林裕（大阪大学石川研）柔軟な脊椎を活用した無脳ギャロップ走行

出井勇人（早稲田大学尾形研）認知発達ロボティクスに基づく精神神経疾患の病態理解

澤弘樹（早稲田大学尾形研）予測誤差最小化原理に基づくインタラクションの創発

●ポスター発表に関して

A0一枚に収まる大きさでお願いします．