第21回ECSRA研究会

■ 当日スケジュール（予定）：  

11月8日（土）

　12:30 - 13:30　受付

　13:30 - 14:00　開会の挨拶、自己紹介

　14:00 - 15:00　招待講演① 脇田 大輝 先生

　15:00 - 15:15　休憩

　15:15 - 16:00　ポスター発表① コアタイムA

　16:00 - 16:45　ポスター発表② コアタイムB

　16:45 - 17:30　ポスター発表③ コアタイムC

　18:30 - 　　　   夜間討論会

11月9日（日）

　10:00 - 10:30　口頭発表① 古関 駿介さん

　10:30 - 11:00　口頭発表② 岩本 開渡さん

　11:00 - 11:30　口頭発表③ 安永 龍生さん

　11:30 - 12:00　口頭発表④ 野村 健太郎さん

　12:00 - 13:00　お昼休憩

　13:00 - 14:00　招待講演② 深澤 遊 先生

　14:00 - 14:30　閉会、集合写真撮影

■ 招待講演者・講演内容詳細：  

【御講演者様1】　脇田 大輝 先生（東京大学 三崎臨海実験所，特任研究員／学振PD）

⚫︎講演タイトル：４腕　５腕　６腕　７腕　…　５０腕　…　棘皮動物はどう動く？

概要：

なぜ動物は、姿かたちがさまざまに進化しても、スムーズに動けるのだろう？　クモヒトデやウミシダといった棘皮動物は、腕を放射状に伸ばす。腕の本数は種によってさまざまで、５本の種もいれば、自切や再生をくり返して５０本以上になる種もいる。にもかかわらず、彼らはその腕々をうまく協調させて、這ったり泳いだりする。腕が何本あっても動きが崩れないしくみは、よくわかっていない。この講演では、演者がこれまで進めてきた解析やシミュレーションを紹介し、「Ｎ本の腕をもつ棘皮動物（N = 4, 5, 6, …）」が個体としてまとまった運動をどのように生み出しているのかを議論したい。

【御講演者様2】　深澤 遊 先生（東北大学 大学院農学研究科・農学部 資源生物科学専攻，准教授）

⚫︎講演タイトル：菌類の知的な行動と情報伝達

概要：

菌類は菌糸のネットワークを張り巡らせて生活しています。菌糸ネットワークにいろいろな刺激を与えると、なかなか賢い行動を観察することができます。自身の栄養状態によって柔軟に行動を変化させるだけでなく、記憶、決断、学習などの能力があることが知られています。こういった知的な行動は、どのようになされているのでしょうか。私たちは、菌糸ネットワークが電気的シグナルを使って情報を伝達することで、知的な行動を達成しているのではないかと考えています。今回の講演では、培養菌糸や野外のキノコに電極を設置して電気的な活性を測定した結果をご紹介します。

■ 発表者一覧：  

口頭発表者一覧

・古関 駿介（東北大学）「床反力情報を利用した関節剛性調整によるマルチモーダル二足ロコモーション」

・岩本 開渡（大阪大学）「デジタルツインと行動木を用いたヒューマノイドロボットのデータ収集」

・安永 龍生（大阪大学）「神経生理に基づく反射型四脚ロボットの転倒回避」

・野村 健太郎（大阪大学）「集合的予測符号化に基づく分散型世界モデルによる記号創発と協調」

ポスター発表者一覧

○コアタイムA

・伊勢 正（東北大学）「パドル遊泳の協調パターンが遊泳特性に及ぼす影響の検証」

・澤田 悟空（東北大学）「四脚動物が示す多様な歩容を生み出す全身自由度の協調制御則」

・森 克哉（東北大学）「なぜまわる？イトミミズ塊に内在する自律分散制御」

・赤井 大介（東北大学）「状況依存的に歩行と伸縮運動を発現可能なムカデ型ロボットの自律分散制御」

・船木 彪（東北大学）「ペンギンロボット開発に向けた羽ばたき運動による胴体上下動のモータ比較」

○コアタイムB

・松井 正太郎（大阪大学）「歩行中のイヌにおける筋作用逆転現象の再現と理解」

・坂本 航（大阪大学）「錘内筋の模倣による空気圧人工筋の筋長制御」

・陶 斯遠（大阪大学）「身体性パーセプトロン表現による制御と構造の同時最適化と身体計算の理解」

・櫻井 晴生（大阪大学）「解剖データと最適化に基づくウマ後肢ロボットモデルの妥当性向上」

・浅沼 奨太（大阪大学）「線維埋没型3Dプリントを用いた異種材料同時造形による柔軟拘束構造の造形手法の開発」

○コアタイムC

・山田 優介（大阪大学）「インタラクティブ模倣学習を活用した物体操作タスクにおけるVLAのファインチューニング」

・平山 聖輝（大阪大学）「あざとくないかわいさの表現のための意識と無意識の葛藤のモデル化」

・木下 邑輝（大阪大学）「表情模倣と情動伝染を折り重ねた共感表現システムのアンドロイド実装」

・剣持 竜也（東北大学）「再帰型畳み込みネットワークを用いた慣性センサによる片麻痺患者の異常歩行の推定と評価」

・石井 創太（東北大学）「深層強化学習から生成された歩行のフラクタル構造解析に関する研究」

・田光 太郎（総合研究大学院大学）「全身触覚センシングのためのセンサシステムの開発」

■ 集合写真