第19回ECSRA研究会

■ 会期：  2023年10月28日 (土) 〜 29日 (日)

■ 会場：  東京大学  本郷キャンパス  工学部2号館1階  13BC演習室

■ 参加登録フォーム：

■ 参加登録の締切： 10月15日（日）23:59

■ 参加費： 無料

■ 発表要領（口頭発表）：
発表20分・質疑10分を予定しています．
また，口頭発表の申し込み数が多い場合は，ポスター発表への変更をお願いさせていただく場合があります．

■ 発表要領（ポスター発表）：
ポスターの掲示スペースは1演題当たり，A0サイズ（縦）1枚といたします．

■ 招待講演：  

河原塚 健人 先生（東京大学）

「筋骨格ヒューマノイドと身体図式学習」

本講演では, 筋肉型のアクチュエータで駆動し, 人体を詳細に模倣した, 筋骨格ヒューマノイドの歴史, その複雑で柔軟な身体構造を巧みに動かす反射機構, 身体図式学習について紹介する. 歴代の腱太, 小太郎, 小次郎, 腱臓, 腱志郎, 腱悟郎, 武蔵における身体構造と制御の変遷, 多様な反射に基づく拮抗する筋肉の制御, 身体図式学習に基づく身体の制御, 状態推定, シミュレーション, 異常検知, オンライン適応の取り組みについて議論する.

福原 洸 先生（東北大学）

「開かれたシステムの設計論を目指して：生物模倣ロボットから多義的身体へのアプローチ」

動物は，予測不可能性をはらむ実世界を驚くほどしなやかに動き回ることができる．動物が身体・神経系・環境との相互作用を活用し如何にして適応的な振る舞いを実現しているのかという問いは，身体性知能という考えが示されてから長く議論されてきた．近年，我々の研究グループでは動物の肉眼解剖の取り組みを通して，動物の多義身体とも言うべき状況依存的な機能発現の原理理解が生物理解やロボットの新たな設計論に構築に資するのではないかと見出しつつある．本発表では，動物の多義的身体の理解に向けたこれまでの取り組みとこれからの展望について私見を交えつつ議論する．

■ 当日スケジュール（予定）：  

10月28日（土）
12:30 - 12:55　受付
13:00 - 13:45　参加者の自己紹介 + ショットガンセッション
13:45 - 14:15　口頭発表1 東北大学 山地 聡史さん
14:15 - 14:45　口頭発表2 東京大学 中野 風志さん
14:45 - 15:15　集合写真
（休憩）
15:25 - 16:10　ポスター発表 コアタイムA
（休憩）
16:25 - 17:10　ポスター発表　コアタイムB
（移動）
18:00 - 20:00　夜間討論会（居食処  明憩）

10月29日（日）
09:50 -　集合
10:00 - 11:00　招待講演1 東京大学 河原塚 健人 先生
（休憩）
11:15 - 12:15　招待講演2 東北大学 福原 洸 先生
（休憩）
12:30 - 13:15　ポスター発表
13:15 - 13:45　片付け・解散

■ 講演・参加者一覧：

口頭発表

山地 聡史 （東北大学 石黒・加納研） Bumper-ballゲームから紐解く「駆け引き」のメカニズム

中野 風志 （東京大学 國吉・中嶋研） 生物規範柔軟マニピュレータの開発と物理リザバーとしての利用例

ポスター発表（コアタイムA）

山一 竜光 （東北大学 石黒・加納研） ヤスデの歩行に内在する脚と胴体の協調制御原理

杉山 悠聖 （東北大学 石黒・加納研） 多足類の多様な歩容を発現する制御原理の実機検証

前田 慧史 （東北大学 石黒・加納研） 脚式動物に通底する脚・胴体間協調メカニズムの理解を目指して

服部 祥英 （東北大学 石黒・加納研） チーターの筋骨格に内在する推進出力増幅メカニズムの提案

前田 友絵 （東北大学 石黒・加納研） 四脚動物のリード脚の挙動から学ぶ機敏な方向変換の制御則

上田 佳明 （大阪大学 石川・南研） ネコの腰-足首間反射を再現した四脚ロボットによる多様な歩容の創発に向けて

堤 遥一 （大阪大学 石川・南研） 蛇行と歩行に通底する支持部と遊部の創発原理の解明に向けて

小林 武史 （東京大学 國吉・中嶋研） スパイキングニューラルネットワークによる確率推論を用いたPlanning as Inferenceの実装

吉田 尚人 （東京大学 國吉・中嶋研） Synthesizing integrated robot behavior based on battery dynamics and motor thermal dynamics

ポスター発表（コアタイムB）

浅岡 雄也 （東北大学 石黒・加納研） 四脚動物が示す多様な走行様式を発現可能な胴体・脚間協調制御原理

入澤 宏太朗 （東北大学 石黒・加納研） ペンギンの高速遊泳に内在する頭部・翼部協調メカニズムの理解に向けた実機検証

村山 志揮 （東北大学 石黒・加納研） 体幹とヒレ間の力学的相互作用を考慮した首長竜の遊泳復元に関する一考察

水谷 健人 （東北大学 石黒・加納研）多足類の歩行メカニズムは昆虫にも適用可能か

藤原 歩 （東北大学 石黒・加納研） 四脚動物の歩容遷移における筋筋膜経線の機能理解

吉田 龍矢 （大阪大学 石川・南研） ウマの筋・腱構造を再現した解剖学的ロボットモデルの四脚化に向けて

加納 壮一 （大阪大学 石川・南研） 蹴ってもこけない反射型歩行ロボットを目指して

寺島 凌 （東京大学 國吉・中嶋研） テンセグリティロボットを用いた物理リザバー計算の学習性能評価

久保田 健太 （東京工業大学 田中研） 羽ばたき翼の歪の機械学習による風識別：昆虫を規範とした歪ゲージ配置

小林 亮太 （東京工業大学 鈴森研） 高い形状適応性を有するソフトテンセグリティロボット

第19回ECSRAは4年ぶりの対面開催となりましたが、大変盛り上がりました。

また今年は、東工大　田中研究室、鈴森研究室に初めて参加いただき、ポスター発表をしていただきました。

田中研　久保田健太さん、鈴森研　小林亮太さん、当研究会に参加いただき、誠にありがとうございました！

■ お問い合わせ：

今年度実行委員長　：  東京大学  國吉・中嶋研究室  中野風志  nakano[at]isi.imi.i.u-tokyo.ac.jp

今年度実行副委員長：  東京大学  國吉・中嶋研究室  寺島凌  terajima[at]isi.imi.i.u-tokyo.ac.jp

■ 過去の開催実績 

■ 新着情報

Site admin:  Kazashi Nakano (The University of Tokyo)