致賢老師 | 生活科技

龍華小車 BitRacer

https://www.facebook.com/profile.php?id=100000217207441

https://www.youtube.com/channel/UCAjJRCYYiLTUDGwT662tr9g/playlists https://www.facebook.com/TaiwanMIRContest/

http://robot.lhu.edu.tw/zh-hant/showdocu https://sites.google.com/gm.lhu.edu.tw/2019tmirc/https://sites.google.com/gm.lhu.edu.tw/2020tmirc/

他山之石｜電腦鼠車體設計

擴展｜BitRacer馬達積木

馬達積木複製以下網址https://github.com/51135499/BitRacer

配對microbit ｜下載＝上傳

追光車+避障車+循跡車

實作1｜馬達控制前後左右停

範例：馬達Ａ前進 B後退 A+B停止

練習：Ａ右轉 B左轉 A+B 前進否則停止

小實作1-1｜按A鍵原地模仿戰鬥陀螺打轉

實作2｜追光車：光線感測值

即時顯示光線感測值

範例：if 判斷式｜小夜燈

練習：追光車｜但車不會停

小實作2-1｜追光車：若偵測到光前進車速200 否則停止

小實作2-2｜光退車：若偵測到光後退否則前進

小實作2-3｜陀螺車：由光啟動若偵測到光旋轉一秒即停止

實作3｜遙控車：藍芽廣播

範例：廣播遙控

練習：簡易遙控車

範例：體感遙控

小實作2-1｜簡易遙控車：進退停再加上左右轉

小實作2-2｜體感遙控車：偵測三軸陀螺儀遙控進退左右停

實作4｜避障車：超音波

超音波｜擴展sonar函式庫

範例：序列寫入值

練習：建立sonar變數

任務1:倒車雷達

任務2：走直角

小實作4-1｜超音波：按Ａ鍵顯示距離

小實作4-2｜超音波：聲音隨距離變化高低

小實作4-3｜超音波：若遇到障礙物則停止

小實作4-4｜超音波：若遇到障礙物則180度掉頭迴轉

小實作4-5｜超音波：若遇寶特瓶繞弧形前進

實作5｜循跡車：紅外線

範例：讀取IR2 IR3 IR4類比訊號數值

練習：直覺循線

追光車+陀螺車+遙控車

小實作5-1｜紅外線：讀取中間IR3 類比訊號數值及IR2 IR4

小實作5-2｜簡易循線車：利用IR2 IR3 IR4來循線（3分）

小實作5-3｜循線車：可判斷交叉路口（5分）

實作6｜賽道判斷

紅外線五顆

紅外線5顆microbit顯示

實作7｜PD回授控制

BitRacer PD line following

實作8｜自走車

實作9｜線迷宮鼠

線迷宮最短路徑簡化程式

2019龍華小車

BitRacer

龍華科大蘇景暉教授

BitRacer 蘇教授電腦鼠YT

四輪機構

車體機構相當脆弱勿撞

2020競速自走車
https://youtu.be/fdl3xkjmOsM

2020線迷宮
https://youtu.be/VR3f6vCtrE8

自焊車體
https://youtu.be/C35Xk1JoqkY

足球賽
https://youtu.be/Ej1WStxGSSc

他山之石｜電腦鼠車體設計

2019 日本 Robotrace 國際賽冠軍梅本篤 https://youtu.be/uSSDyEhkCK0

2019 Japan halfsize micromouse by 松井祐樹

https://youtu.be/kMOssi5IcP0

引用出處各種車體

引用出處四軸吸地

單晶片電腦鼠 FB

2014 Taiwan Invited micromouse international contest - 蔡欣翰https://youtu.be/RmbW8HQMjb4

請使用Chrom無痕視窗登入Google Class Room https://sites.google.com/clhs.tyc.edu.tw/tech/designthinking/microbit/BitRacer

擴展｜BitRacer馬達積木

馬達積木複製以下網址https://github.com/51135499/BitRacer

進階 > 擴展 >貼上網址>搜尋新增

BitRacer馬達函式庫

馬達積木說明

配對microbit ｜下載＝上傳

配對microbit裝置

要求連線配對確定

下載＝上傳 Tx Rx 黃燈閃爍

Download completed!

追光車+避障車+循跡車

https://youtu.be/cJL-S4vmE4s

實作1｜馬達控制前後左右停

範例：馬達Ａ前進 B後退 A+B停止

https://makecode.microbit.org/_4p0W8P0HabW7

練習：Ａ右轉 B左轉 A+B 前進否則停止

A 右轉 LED右邊亮
B 左轉 LED左邊亮
A+B 前進 LED左右皆亮否則停止 LED左右皆關

小實作1-1｜按A鍵原地模仿戰鬥陀螺打轉

實作2｜追光車：光線感測值

配對microbit ｜顯示系統監控裝置

要求連線配對

顯示系統監控裝置

即時顯示感測數值甚至可下載數據

即時顯示光線感測值

顯示系統監控裝置
https://makecode.microbit.org/_E5o4RXHTVAJo

範例：if 判斷式｜小夜燈

光線感測值 < 50 環境太暗燈亮
否則環境太亮燈滅

練習：追光車｜但車不會停

https://makecode.microbit.org/_iEmd2yRzr9Tt

小實作2-1｜追光車：若偵測到光前進車速200 否則停止

小實作2-2｜光退車：若偵測到光後退否則前進

小實作2-3｜陀螺車：由光啟動若偵測到光旋轉一秒即停止

實作3｜遙控車：藍芽廣播

廣播群組設為

廣播發送數字

當收到廣播數字 receivedNumber

範例：廣播遙控

https://makecode.microbit.org/_fXe5pP1XY0Pt

練習：簡易遙控車

A前進 B後退 A+B停止
https://makecode.microbit.org/_3T7F0FP0fFFF

範例：體感遙控

https://makecode.microbit.org/_UrubDjCVsWt7

小實作2-1｜簡易遙控車：進退停再加上左右轉

小實作2-2｜體感遙控車：偵測三軸陀螺儀遙控進退左右停

實作4｜避障車：超音波

超音波 HC-SR04

車頭朝前

左後方看

延伸：若偵測障礙物 P8 P16 持續閃燈

超音波｜擴展sonar函式庫

進階 > 擴展

試著往下拉或搜尋sonar

sonar積木

設定P1 P2 cm 顯示距離
https://makecode.microbit.org/_aP8Xx4dMJ7qF

範例：序列寫入值

https://makecode.microbit.org/_Rq72hia6efd8

練習：建立sonar變數

建立sonar變數｜序列寫入值即時顯示數值

任務1:倒車雷達

如影片7-12秒

https://youtu.be/JXksshY0B5Q

由超音波偵測距離

越靠近倒車聲越來越緊湊

任務2：走直角

車子前進超音波偵測到方型收納盒
向左轉繞方盒走直角方形
提示
馬達轉向後新增延遲調整時間控制
不然會不足角度或轉過頭

小實作4-1｜超音波：按Ａ鍵顯示距離

小實作4-2｜超音波：聲音隨距離變化高低

小實作4-3｜超音波：若遇到障礙物則停止

小實作4-4｜超音波：若遇到障礙物則180度掉頭迴轉

小實作4-5｜超音波：若遇寶特瓶繞弧形前進

實作5｜循跡車：紅外線

車速快

IR2黑 IR3黑 IR4白

且

怎麼辦？

範例：讀取IR2 IR3 IR4類比訊號數值

https://makecode.microbit.org/_d4ATWh9f94u3

練習：直覺循線

但缺一邊

追光車+陀螺車+遙控車

https://youtu.be/5cyuTqyFSpU

小實作5-1｜紅外線：讀取中間IR3 類比訊號數值及IR2 IR4

小實作5-2｜簡易循線車：利用IR2 IR3 IR4來循線（3分）

5-2｜數位 vs 類比?哪一個快?

小實作5-3｜循線車：可判斷交叉路口（5分）

實作6｜賽道判斷

內插法利用IR1 IR2 IR3 IR4 IR5 來預測賽道位置
權重重心法
二次曲線內插法

紅外線

https://makecode.microbit.org/_Vxt28e5ighaz

紅外線五顆

https://makecode.microbit.org/_Epq2oARJ82Kk

紅外線5顆microbit顯示

https://makecode.microbit.org/_fiJV0rWMkVy0

實作7｜PD回授控制

BitRacer PD line following

https://makecode.microbit.org/_ifW0e7gHs8xb
from 龍華科大蘇景輝教授

正規化紅外線讀值
循線行走 PD回授控制

實作8｜自走車

拐彎抹角：克服尖角彎與虛線路徑

走完全程

實作9｜線迷宮鼠

樹狀迷宮演算法

辨識路口型態

配合演算法紀錄動作

走完樹狀路徑全程

走完迴圈路徑全程

線迷宮最短路徑簡化程式

https://makecode.microbit.org/_bAb14AF21WMt
from 龍華科大蘇景輝教授

2019龍華小車

龍華科大蘇景暉教授

https://youtu.be/C35Xk1JoqkY

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