人間型コミュニケーションロボットの研究

（株）東芝との共同研究（2014-2016）で手話動作が出来る人間型コミュニケーションロボットを研究しました。

このア ンドロイドのような超多関節（片腕で9自由度，両腕で18自由度，腰など上半身3自由度＋顔・手指の自由度で総計43自由度）のロボットの動作を作るのは かなり大変な作業になりますが，湘南工科大学では研究としてKinect（3次元距離センサ，人物の骨格認識機能を持つ）を使って人間が実際に手話動作を し，その動作データ（今回は両腕と上半身）のデータを取り込み，データを元にアンドロイドの関節角動作データに変換するソフト開発を行いました。また人間 の動作でリアルタイムにロボットを動かすことも出来ます。

この研究は高齢者支援ロボットを研究する上で必須の，人の動きを認識するための基礎技術として行ったものです。

In a joint research project with Toshiba Corporation (2014-2016), we studied a humanoid communication robot capable of performing sign language gestures.

Developing the movements for this android robot, which has a highly complex multi-joint structure (9 degrees of freedom per arm, 18 degrees of freedom for both arms, 3 degrees of freedom for the upper body including the waist, plus degrees of freedom for the face and fingers, totaling 43 degrees of freedom), is a very challenging task. At Shonan Institute of Technology, as part of our research, we used Kinect (a 3D distance sensor with skeletal recognition functionality) to capture actual sign language movements performed by humans. We then developed software to convert this movement data (in this case, for both arms and the upper body) into joint angle motion data for the android. Additionally, it is possible to control the robot in real-time based on human movements.

This research was conducted as fundamental technology essential for studying assistive robots for the elderly, specifically for recognizing human movements.

発表論文など（Publications）

1. 東芝プレスリリース

リンク（Links）

• Chihira Junco「地平ジュンこ」

• 2015-12-09　（株）東芝と共同研究中のアンドロイド地平ジュンこさん（地平アイこさんの妹）がアクアシティお台場の観光案内所に常設されました。ジュンこさんが館内・各店舗案内や臨海副都心の観光案内などを身振り手振りで行います。

• 2015-05-06　東芝のロボット「地平アイこ」が日本橋三越本店で受付嬢デビュー

• 自然！「地平アイこ」さんの手話とおしゃべりを見てきた

• 「人間らしい」リアルなロボット「地平アイこ」　手話でごあいさつ【動画】

• Toshiba’s new robot can speak in sign language CNET

• ・CES2015関連　ラスベガスで開催されているConsumer Electronics Showに東芝と共同研究しているアンドロイドが出展されています。（リンク1，リンク2，リンク3，リンク4）

• CEATEC2014関連　（株）東芝と共同研究したロボット「地平アイこ」さんをCEATEC（10/7～10/11）に展示しました。（動画，動画2，動画3）

• MONOist　2015-03-04　“妹”も生まれる「地平アイこ」、誕生の秘密