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主な研究業績 Research Achievements

＜論文 Papers＞

1. 尾崎 文夫：RGB-D（画像・深度）センサを用いた歩容認証の研究、湘南工科大学紀要、第54巻、pp. 91-98、2020

2. Takafumi Sonoura, Seiji Tokura, Tsuyoshi Tasaki, Fumio Ozaki, and Nobuto Matsuhira, Reflective Collision Avoidance for Mobile Service Robot in Person

Coexistence Environment, Journal of Robotics and Mechatronics(JRM), pp. 999-1011, Vol.23, No.6, Dec. 2011

3. Tsuyoshi Tasaki, Seiji Tokura, Takafumi Sonoura, Fumio Ozaki, and Nobuto Matsuhira, Obstacle Location Classification and Self-Localization by Using a

Mobile Omnidirectional Camera Based on Tracked Floor Boundary Points and Tracked Scale-Rotation Invariant Feature Points, Journal of Robotics and

Mechatronics(JRM), pp.1012-1023, Vol.23, No.6, Dec. 2011

4. Tsuyoshi Tasaki, Fumio Ozaki, Nobuto Matsuhira,Tetsuya Ogata, and Hiroshi G. Okuno, People Detection Based on Spatial Mapping of Friendliness and Floor

Boundary Points for aMobile Navigation Robot, Journal of Robotics, 2011

5. 田崎 豪、十倉 征司、園浦 隆史、尾崎 文夫、松日楽 信人：移動ロボット搭載全方位カメラを用いた床際点トラッキングによる静止障害物と移動障害物の識別、ロ

ボット学会誌、pp.68-77、Vol.29、No.05、2011

6. Marc Freese, Fumio Ozaki, Shigeo Hirose, and Nobuto Matsuhira, Virtual Robot Experimentation Platform -- A Versatile Small Footprint Robot Simulator,

Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.20, No.1 pp. 47-60, 2008

7. N. Matsuhira, H. Ogawa, T. Yoshimi, F. Ozaki, H. Hashimoto, and H. Mizoguchi,Research and Development for Life Support Robots that Coexists in Harmony

with People, Mobile Robots (Towards New Applications), ed. Aleksandar Lazinica, pro literatur Verlag, 2006

8. 林久志、十倉征司、尾崎文夫、長谷川哲夫：Dynagent: 割込みHTNプランニングエージェント．知能と情報（日本知能情報ファジィ学会誌）Vol.21、 No.5、

pp.856-869、2009

9. H Hayashi, S Tokura, F Ozaki, and M Doi, Background sensing control for planning agents working in the real world, International Journal of Intelligent

Information and Database Systems, Vol.3 Issue 4, pp. 483-501, 2009

10. 林久志、十倉征司、尾崎文夫、土井美和子：実世界で動作するプランニング・エージェントのためのバックグラウンド・センシング・コントロール、コンピュータ

ソフトウェア、Vol. 25、No. 4、pp. 238-251、2008

11. Hisashi Hayashi, Seiji Tokura, Tetsuo Hasegawa, and Fumio Ozaki, Dynagent: An Incremental Forward-Chaining HTN Planning Agent in Dynamic Domains,

Post-Proceedings of Declarative Agent Languages and Technologies (DALT), Lecture Notes in Artificial Intelligence 3904, Springer-Verlag, pp. 171-187, 2006

12. Hisashi Hayashi, Seiji Tokura, and Fumio Ozaki, Towards Real-World HTN Planning Agents, In: L. C. Jain and N. T. Nguyen (Eds.), Knowledge Processing and

Decision Making in Agent-Based Systems, Series: Studies in Computational Intelligence , Vol. 170, Chapter 2, pp. 13-41, Springer, 2009

http://www.springer.com/engineering/book/978-3-540-88048-6

13. Ozaki F, Machida K, Oaki J, and Iwata T, Control Strategy of Robot for In-Orbit Assembly of Micro Satellite, Advanced Robotics, Vol. 18 No. 2, 2004

14. Machida, K., Ooi, Y., Ozaki, F., Ground Experiment for Capturing Rotating Satellite in 3D Space Using an Orbit Maintenance Vehicle, Trans. JSASS Space Tech.

Japan, Vol.2, pp. 1-6, 2004

15. Nak Young Chong, Tetsuo Kotoku, Kohtaro Ohba, Kiyoshi Komoriya, Kazuo Tanie, Junji Oaki, Hideaki Hashimoto, Fumio Ozaki, Katsuhiro Maeda, Nobuto

Matsuhira, A collaborative multi-site teleoperation over an ISDN, Mechatronics，13，pp.957-979，2003

16. Louis L. Whitcomb, Suguru Arimoto, Tomohide Naniwa, Fumio Ozaki, ``Adaptive Model-Based Hybrid Control of Geometrically Constrained Robot Arms,,

IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 13, No. 1, pp.105-116, 1997.

17. Louis L. Whitcomb, Suguru Arimoto, Tomohide Naniwa, Fumio Ozaki, ``Experiments in Adaptive Model-Based Force Control, IEEE Control Systems, Vol. 16,

No. 1, pp.49-57, 1996.

18. 神野 誠・尾崎文夫・吉見 卓・辰野恭市・ 高橋幹男・神田眞三・玉田保彦・永滝真太郎、タスク指向の口ボット言語を有する力制御仕上げロボットの開発、RSJ

Vol.14、No.8、pp.94-101、1996

19. Ozaki F, Jinno M, Yoshimi T, Tatsuno K, Takahashi M, Kanda M, Tamada Y, and Nagataki S, A Force Controlled Finishing Robot System with a Task-Directed

Robot Language, Journal of Robotics and Mechatronics pp.383-388, Vol.7 No.5, 1995

20. 高木康夫、尾崎文夫、橋本英昭、「空間線形化を用いたマニピュレータの非線形制御器の設計法」、日本機械学会論文集（C編）、Vol.60、No.576、pp.2778-

2784、1994

＜国際会議 International Conference Papers＞

1. OZAKI, Fumio, Gait Recognition Using Convolutional Neural Network with RGB-D Sensor Data, 2020 IEEE/SICE International Symposium on System

Integration(SII2020), Mo1P.6, Hawaii, 2020

2. Fumio Ozaki, Junichiro Ooga and Kunikatsu Takase, An Action Framework for Robots based on Distributed Knowledge Base, The First Symposium on

System Integration (SI International 2008), Nagoya, Japan

3. Fumio Ozaki, Junichiro Ooga and Kunikatsu Takase, Robot Software Framework using Object and Aspect Oriented Programming Paradigm, The 9th

International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems 2008 (DARS2008), Tsukuba, Japan

4. Ozaki Fumio, Robot Software & Home Robots, OMG Technical Meeting August 2004

5. Ozaki Fumio, Open Robot Controller Architecture (ORCA), 2004 Intl Conf. on Intelligent Robots and Systems(IROS2004), Workshop on Robot Middleware

toward Standards, Sendai, 2004

6. Ozaki F, Open Robot Controller Architecture (ORCA), Workshop on Middleware Technology for Open Robot Architecture, IEEE/ASME International

Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2003), July 20-24, 2003

7. F.Ozaki, H.Sato, H.Hashimoto, J.Oaki, H.Ogawa, M.Uenohara, T.Yoshimi, Y.Asari, K.Maeda, K.Tatsuno, H.Nakai, Y.Taniguchi, E.Tanaka, O.Yamaguchi,

M.Tachimori, S.Okada and H.Bamba: Beach Ball Volley Playing Robot, Proc. of the 1st Int. Workshop on Humanoid and Human Friendly Robotics, VI-1, pp.1-

9, 1998.

8. Ozaki, F., Evaluation of a Rigid Body Model for a SCARA-type Robot with Harmonic Drive Transmissions, IEEE/RSJ Intl Conf. on Robots and Systems

(IROS93), 1993

9. F. Ozaki, H. Hashimoto, M. Maruyama, and H. Mayeda. Identification for a direct drive manipulator. In Proceedings of IECON90, pages 421--426, Pacific Grove,

CA, USA, 1990. IEEE.

＜解説 Explanatory Papers＞

1. 尾﨑 文夫, 高齢者生活支援ロボットの現状, 日本老年医学会雑誌, 2020, 57 巻, 3 号, p. 224-235

2. 尾崎、大明、佐藤、橋本、松日楽：分散オブジェクト技術HORBを用いたオープンロボットコントローラアーキテクチャ（ORCA）の開発とホームロボットへの応

用、ロボット、No.153、2003

3. 尾崎、大明、佐藤、橋本、松日楽：オープンロボットコントローラアーキテクチャ（ORCA）、日本ロボット学会誌、Vol.21、No.6、2003

4. 辰野恭市・尾崎文夫・小川秀樹・福井和広・谷口恭弘、ビーチボールをするロボットと今後のロボット視覚、Vol.30、No.11、p.735、光学、2001

5. 辰野、尾崎、谷口：ロボットらしく動くためのビジュアルフィードバックへの期待、Vol.40、No.9、計測と制御 ミニ特集「ビジュアルサーボイング」、2001

6. 谷江, 小森谷, 神徳, 大場, 松日楽, 橋本, 尾崎, 大明,前田, 丁:「コラボレーション遠隔操作型ロボット」の開発に向けて、プラントエンジニア、Vol.32、p.32-37、2000

7. 尾崎，大明:ロボット制御における摩擦、トライボロジスト 展望・解説、Vol.42、No.4、1997

＜著書 Books＞

1. 機械工学便覧 応用システム編 γ7 メカトロニクス・ロボティクス（共同執筆） 6・5・2 ホームオートメーション 日本機械学会編 2008

＜受賞 Awards＞

1. ロボット学会第2回実用化技術賞受賞 力制御仕上げロボット「バリボ」の商品開発 1997

2. 計測自動制御学会 SI2003優秀講演賞 Virtual Robot Experimentation Platform Marc Freese, Ozaki, Fumio, 2003

3. 計測自動制御学会 SI2003優秀講演賞 オープンロボットコントローラアーキテクチャ(ORCA)用コントローラボードの開発 橋本英昭、尾崎文夫、佐藤広和、大

明準治、松日楽信人, 2003

4. 計測自動制御学会 SI部門賞 技術業績賞 2004年度 株式会社東芝 『ロボット情報家電ApriAlphaにおけるシステムインテグレーション』

5. 計測自動制御学会 SI部門賞 技術業績賞 2007年度 尾崎文夫 他20名 『RTミドルウェア開発および標準化推進』

6. The 2009 IAENG International Conference on Artificial Intelligence and Applications Certificate of Merit Handling Emergency Goals in HTN Planning Hisashi

Hayashi, Seiji Tokura, Fumio Ozaki, and Tetsuo Hasegawa. 2009

＜特許 Patents＞

1. 尾崎文夫他，“行動管理装置、行動管理方法および行動管理プログラム， 特開2007-44825

2. 尾崎文夫他，“コントローラシステムおよびメカトロニクス機器用コントローラ， 特開2005-275938

3. 尾崎文夫他，“力制御ロボット，特許第3402829号

4. 尾崎文夫，“ロボットシステムおよびロボット， 特許第3940687号

5. 尾崎文夫，“自動制御システムおよびロボット，特開2005-040882

6. 尾崎文夫他，“ロボットシステムおよびロボット，特開2004-280404

7. 尾崎文夫，“統合コントローラ、機器制御方法及び機器制御プログラム，特開2003-111157

＜ロボット展示 Robot Exhibitions＞

1. 大学案内ロボットSITTER-3、https://sites.google.com/view/ozlab/home、藤沢産業フェスタ、2022

2. 生活支援ロボットSITTER-2，http://www.md.shonan-it.ac.jp/contents/oz/elderlycare，青少年のためのロボフェスタ，2013 - 2019

3. 人間型のコミュニケーションロボット地平アイこさん∕ジュンこさん （（株）東芝との共同研究 ）， http://www.md.shonan-it.ac.jp/contents/oz/android ，

CEATEC/CES/第5回国際ユニヴァーサルデザイン会議等，2014，日本橋三越/新宿伊勢丹/アクアシティお台場（常設展示）他，2015

4. 人を認識し，追従，あっち向いてホイをするロボット，http://www.md.shonan-it.ac.jp/contents/oz/elderlycare，ふじさわ産業フェス タ，2014

5. あっち向いてホイロボット，湘南発！産学交流テクニカルフォーラム，2013

6. あっち向いてホイロボット，青少年のためのロボフェスタ，2013