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Los mapuches sufrieron la expansión del Imperio Inca o Tawantisuyo, que se hizo evidente a partir del siglo XV, con el avance hacia el Collasuyo, una de las cuatro regiones o rumbos en que se dividía el Imperio incaico y que se ubicaba al sur del mismo.
Durante el reinado de Túpac Inca Yupanqui, se realizó una expedición de conquista que inició recorriendo el Collao, Cochabamba y Tucumán. De Charcas se dirigió al sur y sometió a los diaguitas de los valles transversales y a parte de las poblaciones picunches, que habitaban el Valle de Chile (el actual valle del Aconcagua) y algunas comarcas ubicadas al sur de él.
Así se fijó el límite sur del Imperio inca, en una zona que convencionalmente los historiadores y la arqueología extienden hasta el río Maule.
El español Alonso de Ercilla, en el poema épico La Araucana (1569); el Inca Garcilaso de la Vega, en su libro Comentarios reales de los incas (1609); y los cronistas Jerónimo de Vivar (Crónica y relación copiosa y verdadera de los Reinos de Chile, 1558), Miguel de Olaverría (Informe de Miguel de Olaverria sobre el Reyno de Chile, sus Indios y sus guerras, 1594) y Vicente Carvallo y Goyeneche (Descripción histórico geografía del Reino de Chile, 1796) relatan la expedición inca hacia el río Maule y su encuentro con los promaucaes.
Los incas llamaban promaucaes o purumaucas o purum aucca, a las poblaciones que no estaban sometidas a su Imperio. Los primeros sometieron a algunos pueblos del Valle de Chile quienes les pagaron tributos. En esta campaña al sur se libró una guerra entre 20 000 incas de Yupanqui y 20 000 mapuches, al sur del Maule. La tribu de los picunches, conocida como promaucaes por los españoles, enterada de la venida de los incas se alió con los Antalli, Cauqui y Pincu.
Los incas enviaron parlamentarios para que los promaucaes reconocieran a Túpac Inca Yupanqui como soberano. Los promaucaes decidieron dar batalla y se enfrentaron por tres días con los incas. Este suceso se conoce como batalla del Maule. El enfrentamiento produjo gran cantidad de muertos en ambos bandos, sin que ninguno de los ejércitos resultara vencedor. Al cuarto día decidieron no enfrentarse. Los promaucaes se retiraron del campo de batalla cantando victoria. Los incas habrían evaluado perseguirlos para continuar con la batalla o asegurar lo que ya había sido conquistado. Finalmente decidieron no tratar de continuar la conquista, sino fortalecer sus posiciones y administrar los territorios ya conquistados al norte, donde los nuevos pueblos vasallos aceptaron de buen grado el dominio y obtuvieron ventajas de él.
Aunque la arqueología no ha encontrado evidencia de que haya existido una presencia inca al sur del río Maule, también existen algunas crónicas españolas que indicaron que, en esa expansión u otra posterior, se habría producido una hipotética última expansión o invasión más al sur, hasta el río Biobío, la que habría sido realizada por fuerzas incas durante el reinado de Túpac Inca Yupanqui o de Huayna Cápac. Las crónicas mencionadas son el Informe de Miguel de Olaverría, p. 24:
Representación de Guamán Poma de Ayala sobre un enfrentamiento entre un grupo de indígenas del actual Chile (izquierda) y el capitán Apu Camac Inca.
y la crónica del padre Anello Oliva en su "Historia del Perú" (publicada en una traducción al francés):
Conquistaron, los peruanos, y sujetaron todos los indios que había hasta el gran río de Biobío, como hoy se ve haber llegado hasta el dicho río por los fuertes que hicieron en el cerro del río Claro, donde pusieron y tuvieron frontera a los indios del estado (de Arauco) con quienes tuvieron muchas batallas.
qu'il soumit jusqu'à la vallée d'Arauco, où il passa l'hiver, après y avoir fait construire quelques forts. Il soumit ensuite les provinces de Chillhue et de Chillcaras (que sometió hasta el valle de Arauco, donde pasó el invierno, después allí haber hecho construir algunos fuertes. Sometió a continuación las provincias de Chillhue y de Chillcaras).
Sin embargo, los historiadores indican que las conquistas de los incas más allá del río Maule, referida en su conjunto, solo se basan en lo indicado por cronistas que realizaron crónicas generalmente escritas con poco discernimiento y que raras veces concuerdan entre sí.
Las crónicas mencionan que durante los años 1520, los dos hijos del inca Huayna Cápac, Huáscar y Atahualpa, se disputaron el Imperio en una encarnizada guerra civil, debilitando el ejército inca en territorio mapuche, lo cual los habría forzado a abandonar sus posiciones y a replegarse al norte para defender en mejores condiciones su territorio conquistado.
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