Sensores

Los sensores son las entradas desde el mundo físico y admiten muchas clasificaciones. Una clasificación puede tener el punto de vista del usuario final y otra la de los componentes electrónicos. Sin embargo, siempre el usuario deberá conocer las características y el principio de funcionamiento del sensor, ya que eso le permitirá usarlo en diferentes situaciones. El nombre del sensor comienza con el hecho físico que mide o sensa, pudiendo ser seguido de la forma en que lo hace.

El sistema de conexión propuesto para los sensores usa el clásico conector telefónico de norma RJ11 (la RJ es una norma de "registered jack" telefónico), el conector se llama conector modular de 6 posiciones (6P), existiendo tanto el plug (macho) como el jack o socket (hembra). Estos conectores son baratos y se consiguen tanto en casas de electrónica como de electricidad, los cables también son baratos y se consiguen fácilmente, y la pinza para crimpear es la común usada en redes para el 8P8C (RJ45).

Como parte del sistema de conexión se define el pinout del conector 6P6C.

El esquema de colores para el sensor como un todo (y para el conector del lado de la placa shield) es el siguiente:

Para materializar los sensores se adoptó una determinada solución mecánico-constructiva. Los sensores se realizaron modificando ladrillos plásticos Rasti, ya que los mismos tienen un buen sistema de encastre y son realizados en un plástico blando, que permite ser trabajado con una navaja común. A continuación se muestra el proceso de construcción de un sensor AI (Analog Input) en color azul. En la Fig. 1 se preparan los tres elementos básicos: dos bloques del color apropiado y un conector modular 6P4C (jack). Los módulos se calan para permitir alojar el 6P4C, cuyos pines para soldar quedan hacia arriba. En la Fig. 3 vemos el sensor terminado, que de esta forma tiene la electrónica sensora hacia el frente, el conector modular hacia atrás, y las partes superior e inferior mantienen completos los encastres del sistema Rasti, permitiendo así integrar el sensor con el resto de la construcción del proyecto robótico. Esto es aplicable en general a cualquiera de los sensores AI azules o los DIO grises, luego para cada uno de los sensores arriba indicados se muestra en particular el circuito electrónico e imágenes internas de su construcción.

Fig. 1

Fig. 2

Fig. 3

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