Los actuadores son las salidas al mundo físico. En principio los clasificamos según el modo de conexión al µControlador, pueden ser salidas digitales (DO = Digital Outputs) o salidas analógicas (AO = Analog Outputs). También podemos clasificarlos según se conecten directamente a los pines del µControlador o lo hagan via chips especializados, y en este caso, los actuadores podrían estar conectados a shields específicas como la Motor, o estar conectados a módulos "complejos" que se comuniquen de algún modo con el el µControlador (por ejemplo vía I2C).
A continuación clasificaremos los actuadores en simples o complejos según sea que se conectan directamente a pines o se conecten via puertos de comunicaciones: