Conectores

Los conectores están compuestos por tres partes: Un cable, un enchufe (plug) y un zócalo (socket). Normalmente un cable tiene en sus extremos plugs, y los sockets van colocados fijos tanto en los sensores como en las shields.

En FreeSensors se propone el uso del conector modular de 6 posiciones, tanto en sus versiones de 2, 4 y 6 contactos (6P2C, 6P4C, 6P6C respectivamente) con un significado preciso para cada pin. En telefonía se usa el conector 6P4C en la norma RJ11, y el 6P6C en la norma RJ12. En la figura siguiente se muestra el plug en sus 3 variantes:

De esta forma la conexión se realiza con un conector polarizado que solo puede colocarse de una forma determinada. Se encontró que resulta muy conveniente que el cable sea reversible, es decir, que no importe cual extremo se conecte al sensor y cual a la placa controladora. Se define que el pinout o numeración de pines es fijo e idéntico en cada conector, con lo cual el cable resulta siempre "derecho", es decir que entre los extremos de un cable: el pin1 va al pin1, el pin2 va al pin2, el pin3 va al pin3, etc. Este hecho tiene la consecuencia de que no pueden usarse los cables de telefonía tal cual existen, ya que los mismos "cruzan" ciertos pines. Para poder usar en FreeSensors un cable pre-armado de los usados en telefonía, es necesario cortar y descartar uno de sus extremos, y colocarle en ese extremo un plug de forma de respetar el mismo orden y ubicación relativa de colores del otro plug que había quedado, obteniendo de esta forma un cable "derecho".

A continuación se muestra el armado de un cable con plugs en sus extremos usando una pinza crimpeadora común, la misma usada para telefonía y redes. En la fig. 1 se muestran las herramientas necesarias para construir un cable. En la fig.2 vemos el proceso: primero se corta el cable de la longitud deseada, y se marcan sus extremos con una linea a 5 mm. Luego con la navaja se corta alrededor el recubrimiento exterior (en este caso gris) con cuidado de no tocar los cables interiores. Finalmente con la pinza cortadora se saca el extremo. Luego, fig. 3, se inserta el cable en el plug 6P, observando que si es un cable de 2 hilos se conecta a los 2 pines centrales, si es un cable de 4 hilos se conecta a los 4 pines centrales. Debe insertarse haciendo presión para que todos los cables lleguen bien al extremo frontal del plug, y finalmente se coloca y se aprieta en la pinza crimpeadora (fig.4). En la fig. 5 se muestran varios cables de distintas longitudes, y en la fig. 6 se muestra un probador de continuidad y secuencia para conectores modulares. El uso de estos comprobadores es totalmente opcional, ya que normalmente solo se necesita que los colores de los cables coincidan en orden y en ubicación en ambos extremos del cable.

Estos cables se realizan de forma rápida y fácil, no se requiere soldar ni apretar pines individuales como en otro tipo de conectores. Esta facilidad de construcción permite que se adapten a cualquier tipo de proyecto robótico usando cables de cualquier longitud, si por ejemplo de repente se necesita un cable de 50 cm o de 1 mt de largo, simplemente se hace uno nuevo en cuestión de minutos.

Otro caso particular de cable es el que tiene longitud cero, es decir, consiste de 2 plugs unidos entre si. En este caso el cable debe ser cortado de 22 mm de largo, y pelar sus extremos en 5 mm como en cualquier cable. A continuación se muestra este tipo de conector y su posible uso al conectar sensores (uno azul de entradas analógicas y otro amarillo de comunicación serial por radio frecuencia o por bluetooh) directamente a la shield correspondiente:

Por otro lado, el conector modular 6P permite la utilización de accesorios de telefonía como alargues o tes como se muestra a continuación. En la fotografía siguiente, para el sensor azul se usó un alargue hembra-hembra para unir los dos cables negros. En la salida digital (gris) se colocó una TE que permite conectar dos salidas digitales al mismo puerto en paralelo (un LED y un Buzzer). El caso de las TEs es especial, solo tiene sentido para salidas digitales o analógicas (no para entradas), y debe tenerse la precaución de no encadenar TEs en cascada ya que no habrá corriente disponible para alimentar a los actuadores, estimándose que el máximo posible es solo de 2 actuadores por cada salida digital.