Autonomia eta heteronomia elkarren kontrako terminoak dira. Grezierazko hitz konposatuak dira. Autos hitzak "norbera" esan nahi du; eta heteros hitzak, "bestea". Nomos hitzak "araua" edo "legea" esanahiak dauzka. Beraz, gizaki auto-nomoa da araua edo legea bere buruari ematen diona, eta hetero-nomoa, berriz, beste baten agintepean edo esanetara jokatzen duena, kanpotik datorkion kode moralaren arabera.
Mendebaldeko filosofiaren historian, moralaren autonomiaren eta heteronomiaren gaiaz gehien arduratu denetakoa dugu Kant filosofo ilustratua.
Kanten arabera, benetako moralak autonomoa izan behar du, ez heteronomoa. Morala librea ez bada, ez da benetako morala izango. Hau da, ondo jokatu behar dugu guk geuk hala jokatu behar dela pentsatzen dugulako, ez beste batek hala jokatu behar dugula esaten digulako.
Irudiaren iturria.
Horrez gain, moralak ez du kanpoko helbururik izan behar. Etekina ateratzeko asmoz jokatzen badugu ondo (hau da, saria eskuratzeko —esaterako, "zerura joan hil ostean"— edo zigorrak ekiditeko —adibidez, infernura ez joateko—), ez gara ari benetan moralak izaten. Eginbeharrari berez zor zaion errespetuak, ez beste ezerk, izan behar du ondo jokatzeko arrazoi bakarra. Moral autonomoan, kanpoko inork ez dizkio ezartzen arauak pertsonari: subjektuak bere baitatik ateratzen ditu jarraitu beharreko arauak. Horregatik, gidarien presiopean jokatuz gero, horixe gertatzen da: presiopean jokatzen ari garela, hau da, behartuta, ez moralki. Moralak gara gure jokabidea gure erabaki libreak ez beste ezerk zuzentzen duenean.
Horregatik, autonomiak askatasuna eta emantzipazioa adierazten ditu; heteronomiak (beste baten arauaren arabera jokatzea), berriz, mendekotasuna.