Pour avancer, on utilise un composant appelé le motoréducteur.

Imaginez un moteur électrique classique, comme celui d'un petit ventilateur. Il tourne extrêmement vite, mais il est "faible" : si vous posez le robot par terre, le moteur va peiner, chauffer, et le robot ne bougera pas d'un millimètre. C'est là qu'intervient le réducteur, une petite boîte remplie d'engrenages fixée juste devant le moteur.

Dans la nature, c'est l'équivalent de la mâchoire d'un crocodile. Le moteur apporte la vitesse, et les engrenages transforment cette vitesse en force (ce qu'on appelle le couple). C'est exactement le même principe que les vitesses sur votre vélo : quand vous attaquez une côte raide, vous changez de vitesse pour pédaler plus vite mais avec moins d'effort, afin de faire monter le vélo.

Il reçoit une commande de votre programme (souvent une puissance de 0 à 100 %) et il la transforme en un mouvement de rotation puissant et maîtrisé. 

Le Problème : Le code "Spaghetti"

Bravo ! Votre robot bouge. Mais regardez votre programme P1 : il est très long. Si on voulait faire avancer le robot 10 fois, le code deviendrait illisible, comme un plat de spaghettis emmêlés.

Dans le monde des ingénieurs, on utilise des Sous-Programmes (ou Fonctions). C'est comme créer une nouvelle commande personnalisée que le robot va apprendre par cœur.

Étape 1 : Créer des ordres simples (Les Fonctions)

Au lieu de répéter à chaque fois quels moteurs doivent tourner, nous allons créer deux blocs :

• Un bloc AVANCER : qui contient les réglages des 4 moteurs en vitesse positive.

• Un bloc RECULER : qui contient les réglages en vitesse négative.

Mission : Créez ces deux fonctions. Désormais, pour faire bouger le robot, vous n'aurez qu'à "appeler" le nom de la fonction. C'est plus court, non ?

Étape 2 : Ajouter de l'intelligence (Les Paramètres)

Pour l'instant, votre robot avance, mais il ne sait pas "combien de temps". On doit rajouter une pause à chaque fois.

Imaginez maintenant que vous donniez un ordre plus précis : "Avance pendant X millisecondes". Ce X est ce qu'on appelle un Paramètre. C'est une étiquette que l'on donne à la fonction pour qu'elle s'adapte.

Votre défi :

1. Créez une fonction appelée AVANCER_duree avec un paramètre nommé duree_ms.

2. À l'intérieur de cette fonction :

   • Appelez votre fonction AVANCER.

   • Mettez un bloc pause qui utilise la valeur de l'étiquette duree_ms.

   • Ajoutez un bloc Motor Stop All pour que le robot s'arrête pile à la fin du temps.

Objectif Final : Un programme principal "clair comme de l'eau"

Grâce à ce travail, votre boucle "Toujours" doit maintenant ressembler à une simple liste de courses, facile à lire pour n'importe qui :

• Appel AVANCER_duree (3000)

• Pause (1000)

• Appel RECULER_duree (2000)

• Pause (1000)

Pourquoi est-ce mieux ? 

Avant (Version 1)

1. Répétitif : On écrit 4 lignes pour chaque mouvement.

2. Risque d'erreur : Si on change de moteur, il faut corriger partout.

3. Difficile à lire : On ne voit que des chiffres.

Après (Version 2)

1. Efficace : On n'écrit les réglages moteurs qu'une seule fois.

2. Maintenance facile : On change la fonction, tout le code se met à jour.

3. Lisible : On lit des mots simples (Avancer, Reculer).