2．プログラミングでSpheroを制御してみる。

(1) 「動作」グループの「ロール」コマンドを用いる。

進行方向および移動させたい距離から、「方向」・「スピード」・「継続時間」の数値を決める。

＜例題＞

① 20cm前方に走行させる。各数値を設定して、走らせてみる。

② 20cm後方に走行させる。

２通りの方法があるので、それぞれ動作させてその違いを確認してみる。

＜課題＞

次に示すように、前方に20cm走行させ、続いて右に40cm走行させて停止する。

スピードは60固定で、方向と継続時間を設定し、走行させる。

(2) 「コントロール」グループの「ディレイ」コマンドを用いる。

動作を一時的に止めたいとき、その停止時間から「継続時間」の数値を決める。

＜例題＞

次に示すように、前方に20cm走行させ、続いて右に20cmおよび後方に20cm走行させて停止する。

以下のプログラムを作成し、その動作を確認する。

＜改良版＞

以下のプログラムのように少し修正を加えた。「方向」のみのコマンドを追加している。

Spheroの方向だけを変えるコマンドである。動作がどのように変化したか、確認する。

＜課題＞

作成したプログラムをさらに追加修正し、以下のように正方形の形に走行させる。

(3)「コントール」グループの「ループ」コマンドを用いる。

同じコマンドを繰り返し行いたい場合に、その回数を設定する。(2)の課題で作成した正方形走行動作を2回繰り返すようにする。ループコマンドのカウント値を2回に設定し、動作させてみる。

(4) 進行方向を検知し、次の動作を決める。

「演算子」と「イベント」を利用し、進行方向に対してどの方向に走行するかを決める。

この「演算子」と「イベント」を方向およびロールコマンドに応用する。

＜動作＞

• 1秒間停止する。

• Spheroの方向に対して90°右に向く。

• 1秒間停止する。

• 方向そのままでスピード60・時間1s、すなわち20cm走行する。

• この動作を4回繰り返す。

＜課題＞

正三角形の形で走行させる。

Spheroの前方から次に進む方向は、外角となるので、正三角形の場合、360°÷ 3 = 120°となる。あるいは、正三角形の内角が60°であることから、180°- 60°= 120°となる。

以上から、(4)のプログラムを修正し、動作確認しよう。