尋跡

1. 紅外線感測器的讀值：

每次拿到一個新的感測器，在還不瞭解它的作用時，有沒有法子去測出它的動作呢？Arduino所使用的感測器，分為二大類，一個是數位，只有Hi或Lo二類變化，要不然就是類比，它有0～1023等份，不同數值的變化，所以，我們可以試著去嘗試一下。

下列的接線方式是類比的：

右側感測器：

Vcc-->+5V

GND-->GND

A0-->A5

可以透過上述二種方式，去觀看我們手上的感測模組的輸出情況。我們要用來進行循跡的感測元件是屬於類比的感測器，所以利用上述的方式，看一下當紅外線感測元件在遇到白色或黑色時，它所輸出的訊息是多少？，

白色時 message=

黑色時 message=

1. 自走車的循跡動作類型：

我們先思考，裝在右側的尋跡感測器，如果當它在黑線。車子應該是往前走。

那如果它已經像下圖這樣了。請問小車應該往哪個方向前進呢？？

當然小車車頭應該往右轉，那程式應該會是如下圖：

這種走法，叫之字型走法，也可以稱為Z字型走法。

而且它是走外側，如果要改走內側的話，程式應該要怎麼寫呢？？

可是我們車子是左右兩個尋跡感測模組，所以如果要二個用上，程式要如何寫呢？

接下來我們告訴您，當小車遇在進行循跡時，它有會三種可能？

(圖)狀況1：當左右側感測器未測到黑線，自走車持續往前行進

(圖)狀況2：當左側感測器測到黑線，自走車會往左側轉彎行進，避免觸及黑線