OpenTX

Voici quelques informations sur le fonctionnement de 'OpenTx Companion', le logiciel des radio FrSky.

OpenTx est un firmware en logiciel libre pour les radiocommandes des marque FrSky/Flysky/Turnigy.

On le retrouve en particulier sur une grande partie des radio de marque Frsky comme la Taranis ou la Horus.

Ces radios ont un système de télémétrie que l'on peut coupler avec le LUA, le langage de script de OpenTX.

La Frsky Taranis est très utilisée dans le monde du drone et en particulier les drone racer FPV.

En plus du firmware OpenTx propose 'OpenTx Companion' un programme utilisable sur PC afin de pouvoir créer et modifier les modèles de sa radio sous OpenTx. Ce programme est bien utile mais nécessite une phase d'adaptation et de configuration :

Je possède une Taranis X9D+ donc mon site fait référence à cette radio mais peut s'appliquer à d'autres modèles (QX7,...) mais pas à tous (sur Horus les modèles sont sur la carte SD et pas dans la mémoire de la radio).

Quelque liens :

• OpenTx sur Wikipedia : https://fr.wikipedia.org/wiki/OpenTX
• OpenTx : https://www.open-tx.org
• OpenTx Francophone : https://opentx-doc.fr
• Forum Frsky Taranis : http://frskytaranis.forumactif.org
• Les Packs de carte SD en Français : https://opentx-doc.fr/wiki/packs-carte-sd
• manuel Taranis français (mais ancien) : https://www.flashrc.com/images/produits/20281/Manuel_Taranis_FR_V1.0.pdf

Installation et configuration de OpenTx Companion :

Pour pouvoir utiliser correctement 'OpenTx Companion', il faut commence par télécharger et installer le logiciel, il ne faut pas oublier de récupérer aussi le fichier SDCard lors de mises à jour (voir liens)

Mise à jour de OpenTX sur la Taranis X9D+ :

Mise à jour du firmware de la radio :

• brancher le câble USB coté radio seulement
• se mettre en mode bootloader (voir plus haut)
• brancher le câble USB coté PC, la radio indique 'USB connected'
• 2 périphériques mémoires sont montés sur le PC (l'un d'eux s'appelle Taranis)
• Installer et/ou lancer le logiciel 'companion', si ce n'est pas déjà fait, créer un profil et régler les options de la radio (voir plus haut)
• menu 'aide', 'vérifier les mises à jour' de 'companion' (ou utiliser l'icône en forme de flèche vers le bas)
• cliquer sur l'icône 'Sauvegarder la radio', donner un nom au fichier
• cliquer sur l'icône 'transférer le firmware à la radio'
• une fois le transfert terminé cliquer sur 'fermer', démonter les deux périphériques mémoire du PC puis déconnecter le câble USB
• éteindre puis redémarrer la radio. Si vous avez des message d'erreur, les lire puis appuyer sur la touche 'EXIT' de la radio. Une opération de conversion d'EEPROM se fait aussi, une fois terminé appuyer sur 'EXIT'. Faire un appui long sur le bouton 'MENU' de la radio puis 6 appuis court sur le bouton 'PAGE'. Vérifier le numéro de version, il doit correspondre à celui installé.

Mise à jour de la carte SD :

Je suppose que la carte SD contient des fichiers que vous ne voulez pas supprimer (par exemple des fichiers son). Récupérer le fichier zip de la carte SD en français (PACK) ici : https://opentx-doc.fr/wiki/packs-carte-sd

• éteindre la radio et repasser en mode Bootloader, connecter la radio par le câble USB, dé-zipper le contenu de la carte en effaçant les anciens fichiers soit :
  • sur un emplacement prévu à l'avance (voir option plus haut) puis cliquer sur l'icône 'Synchroniser la carte SD'
  • directement dans le périphérique de la carte SD de la radio puis cliquer sur l'icône 'Synchroniser la carte SD'
• éjecter les deux périphériques mémoire
• éteindre puis rallumer la radio, en principe il n'y a plus d'alerte de mise à jour de la carte SD !

la capture d'écran ci-dessous montre la phase de synchronisation de la carte SD coté radio à partir d'un répertoire du PC.

Votre radio est opérationnelle.

Les récepteur Frsky utilisables sur les drones :

Tous les récepteur FrSky ont un signal inversé ce qui est en principe bien géré sur les contrôleur de vol récents de génération F4, encore mieux sur la génération F7.

En principe on utilise le protocole numérique SBUS (et plus le protocole PPM, CPPM, ....) + le protocole SmartPort pour la télémétrie.

La télémétrie permet de récupérer diverses informations venant du récepteur et/ou du contrôleur de vol mais comme elle peut marcher dans les 2 sens, il est par exemple possible de modifier depuis la radio les PID du contrôleur de vol.

La législation européenne a imposé certaines contraintes : en principe les récepteurs que vous achetez sont de type 'EU LBT' et les 'non EU' doivent être flashés en 'EU LBT' pour pouvoir êtres utilisés sur les radio récentes qui sont livré en 'EU LBT' . La radio et les récepteurs doivent être dans le même mode( 'non EU' ou 'EU LBT').

Liste des récepteurs les mieux adaptés aux drones :

• X4RSB : protocole SBUS, télémétrie, porté 500 m environ (le meilleur des 4), un peu gros
• XSR : protocole SBUS, télémétrie, antennes soudés, assez petit
• R-XSR : protocole SBUS, télémétrie, RSSI (channel 16), antennes changeables, plus petit que le XSR
• XM+ : protocole SBUS, pas de télémétrie, RSSI (channel 16), le plus petit de la gramme

Les XSR et maintenant R-XSR sont pour moi le meilleur choix pour un drone de taille moyenne.

Brancher son récepteur au drone :

Voir la page 'Montage d'un drone'

Binder / Appairer un récepteur :

• le récepteur doit pouvoir être branché
• Il doit être dans le même type de firmware que la radio ('EU lBT on 'non EU')

Mode opératoire :

• choisir sur la radio le modèle sur lequel le récepteur sera installé
• Appuyer sur 'MENU' puis appuyer sur 'PAGE' (en haut et à droite de l'écran vous devez avoir '2/13')
• Appuyer sur '-' jusqu’à la ligne MODE en dessous de 'HF interne'
• si le mode est sur OFF appuyer sur 'ENT' puis '+' pour avoir l'affichage 'XJT D16', Appuyer sur 'ENT'
• cliquer sur '-' pour Aller sur 'BIND' puis 'ENT', confirmer par la touche 'ENT'. Un bip radio confirme que la radio attend pour l'appairage.
• Sur le récepteur appuyer sur le petit bouton, le maintenir et alimenter le récepteur, la LED du récepteur se met à clignoter
• faire 'EXIT' sur la radio puis tout éteindre puis tout rallumer pour vérifier que la LED du récepteur soit en vert fixe

les différentes couleur de la LED du récepteur :

• non bindé ou radio éteinte : rouge clignotant
• bindé (et radio allumée) : vert
• en cours de bindage : vert fixe en rouge clignotant

Mise à jours des récepteurs FrSky à partir de la Taranis X9D+:

Il existe plusieurs techniques et aussi plusieurs câblages possibles, je vais me placer dans le cas des récepteurs les plus adaptés pour le drones, les XSR et R-XSR

le câble de liaison :

• est soit fourni lors de l'achat d'un R-XSR (câble à trois fils)
• soit peut être fait à partir d'un câble muni d'une connectique picoblade 5 pin 1.25 mm (disponible ici par exemple https://www.ebay.fr/itm/223538095056) et une prise Dupont 3 fils (rallonge servo par exemple)

Je rappel que la radio et les récepteurs doivent avoir le même type de firmware ('EU lBT on 'non EU'), sinon impossible de binder.

Pour utiliser le câble il faut copier le firmware à flasher sur la carte SD de la radio. Si vous avez mis recensement le Pack de la SD en français, les fichiers sont intégrés, sinon il faut se rendre sur le site de FrSky https://www.frsky-rc.com/download/ choisir votre matériel et télécharger la version la plus récente, en général le fichier zip contient la version EU LBT et la version NON EU.

Ensuite passer la radio en mode Boorloader (voir plus haut) puis de-zipper le ou les fichiers récupérés sur la carte SD de la radio, je considère que vous êtes en EU LBT, je place le bon fichier dans FIRMWARE/LBT/.... il y a des sous répertoire pour les différents récepteurs.

Éteindre votre radio, débrancher le câble USB, brancher le récepteur avec le câble réalisé.

Allumer la radio, faire un appui long sur 'MENU', cliquer sur 'PAGE', avec la touche '-' aller sur 'FIRMWARE' puis avec la touche '-' sur 'LBT' ..... jusqu’à sélectionner votre fichier .frk

Appuyer longuement sur 'ENT' et choisir Flasher module interne. Le récepteur se met à clignoter et une barre de progression apparaît.

A la fin étendre la radio et débrancher le récepteur.

Il faut refaire le FailSafe.

Remarques : Il existe deux autres possibilité de flasher avec un PC, un module FTDI de FrSky (USB to S.Port, FrUSB-3, STK), un module S.Port Airlink / , S.Port Airlink S. On utilise les logiciels tool-FrSky Freelink ou Tool-Frsky uspdate sport.

Exemple de configuration d'un drone sous OpenTX (ici sur Taranis) :

ATTENTION - ZONE EN COURS DE MODIFICATION

Les copies d'écran qui suivent ou été prise avec le logiciel Companion, il suffit d'appuyer sur l'icône 'lire les paramètres et modèles depuis la radio' et de double cliquer sur une des entrées (modèles) proposées.

Avant de programmer un modèle il est utile de prévoir l'affectation des interrupteurs et autre trims non utilisé (gaz), il est souhaitable de garder une certaine homogénéité dans les affectation d'un modèle à l'autre.

Ecran 'Configuration' : ici on a le nom du drone, son image et la définition de 2 chronos, et un avertissement sur la position des inters au démarrage (indispensable)

Ecran 'Phases de vol' : On désactive les trims sur les gaz afin d'éviter les messages 'Trim minimum atteint'. Je vais utiliser le trim des gaz afin d'activer ou de désactiver le drone.

Ecran 'Entrées' : On a juste les 4 entrées physiques pour les manches, pas de trim pour les gaz :

Ecran 'Mixages' : On définie :

• Voie 5 : Buzzer (interrupteur SA)
• voie 6 : pour les modes (interrupteur SE)
• Voie 7 : Exécution de la mission (interrupteur SB)
• Voie 8 pour Assistance (Sans, ALT HOLD, Pos Hold) (Interrupteur SC)
• Voie 9 : RTH (interrupteur SF)
• Voie 11 pour l'armement (entrée logique L02)

Ecran 'Inters logiques' : Ici je définie surtout L02 qui est une fonction bistable, trim gaz bas me permet d'armer et de désarmer le drone.

Commentaire sur L01 et L02 :

J'utilise L02 pour l'armement du drone sur la voie 11 (voir plus haut)

L01 est vrai sur "gaz < -98%" ET "Trim Gaz bas"

Pour la fonction bistable :

si L02 est FAUX alors il devient VRAI si et si seulement si L01 est VRAI

si L02 est VRAI, alors il devient FAUX si et seulement si "Trim Gaz bas"

Donc le "Trim Gaz bas" me sert à la fois à activer et à désactiver les gaz, il y a peu de risque d'activation accidentelle (Merci LapinFou).

Ecran 'Fonctions spéciales' :

• FS1 et FS2 sont en relation avec l'armement (L02 ou !L02) : on joue deux fichier son pour dire que le modèle est armé ou désarmé.
• Les autres fonctions servent a confirmer à l'aide d'un fichier son un changement sur les différents interrupteurs

Ecran 'Télémesure' : peu de choses à dire, je définie un écran personnalisé de télémetrie (ici Lua Telemetry à voir ici ) pour avoir des fonctions spécifique sur écran. Le script lua s'appelle INav

Les script LUA :

En cours de migration sur OpenTX-Doc

Pour pouvoir utiliser ces scripts, il faut avoir activé les options LUA lors de la dernière mis à jour de la radio !

Il existe à ma connaissance 2 scripts utilisables en lien avec la télémétrie.

Ils seront tous deux pré installés d'origine sur le Pack SD de la Taranis disponible ici : https://opentx-doc.fr/wiki/packs-carte-sd

Scritpt LUA betaflight (PID/VTX) :

Le premier est en principe dédié à Betaflight et permet en particulier de modifier les PID et de régler le VTX, on peut le trouver ici : https://github.com/betaflight/betaflight-tx-lua-scripts

La version 2.3.1ou antérieure de OpenTX est conseillée, le script est en version 1.4.1 ou plus.

Le script marche sur X9D+, X9 lite, X-lite, X-lite pro, Horus X10 Express, Jumper T12 & T16, FlySky NV14

Le script s'appelle bf.lua et doit se trouver dans le répertoire BF de la carte SD.

Lorsque l'on télécharge le zip pour l'installation, on trouve dans un répertoire "obj" 3 répertoires que l'on doit recopier sur la racine de la carte SD de la radio

Activation du script :

• on va dans la configuration du modèle par un appui court sur "MENU" puis on appui 13 x(ou 14) sur "PAGE" (ou appui long sur "PAGE") pour arriver à la page "AFFICHAGE"

• on appui 2 x sur "-" pour se placer sur le mot "Rien" à droite de "Ecran 1"
• on appui sur "ENT" puis "+" ou "-" jusqu'a ce que l'on obtienne "Script", appuyer sur "ENT" pour valider le choix
• on appui sur "-" puis sur "ENT" et on sélectionne "bf" dans la liste des scripts

Remarque : il est possible de lancer le script par l'intermédiaire d'un inter de la radio, voir de l’exécuter directement à partir de l'explorateur de la carte SD (Menu Radio)

Utilisation du script :

• On change de page de script avec la touche "MENU", dans une page on peut se déplacer d'un paramètre à l'autre avec les touche "+" et "-".
• Pour accéder à la modification d'un paramètre et valider celui-ci on utilise la touche "ENT", pour l'éditer on utilise "+" et "-".
• Un appui long sur la touche "MENU" permet de sauvegarder la page modifiée et d'envoyer les valeurs modifiés au drone. Le script n'est pas sauvegardé automatiquement.
• Un appui long sur la touche "EXIT" permet de sortir de l'affichage du script LUA.

Les copie d"écran ci-dessous montre les écrans de configuration disponibles : Le PIDS, Rates, Filtes, PWM, le RX, le VTX, GPS Rescue (fonctionnalité récente de Betaflight)

Activation du script :

Pour lancer le script il faut faire un appui long sur la touche 'PAGE'

la touche 'MENU' permet d'aller de pages en page.

Sur une page, '+' et '-' permet de sélectionner la valeur à modifier, pour éditer appuyer sur 'ENT' puis avec '+' et '-' modifier les valeur, 'ENT' permet de valider

Un appui long sur 'MENU' permet d'enregistrer la page'

La partie PID est compatible INav.

Script LUA INav

Le second appelé 'Lua Telemetry' est plus particulièrement dédié à une utilisation avec INav, vous pouvez le trouver la : https://github.com/iNavFlight/LuaTelemetry

Pas de modification de PID mais une interface de surveillance du drone relativement évolué.

Il faut passer un peu de temps à configurer les différentes option et écrans divers, la page détaille bien les possibilités du script

La suite bientôt