3 - PRESENTATION RAPIDE D'INAV

On trouve Inav ici : https://github.com/iNavFlight/inav/wiki , la version courante est la 2.2.1 en septembre 2019

Les onglets principaux d'Inav sont Setup / Calibration / Ports / Configuration / Mixer / Modes

Le bandeau permet de se connecter et de se déconnecter, de connaitre l'état de la batterie, des capteurs actifs, du failsafe, du récepteur.

L'icône 'Show log' sous le bandeau à droite, permet d'afficher des lignes de log.

Onglet 'Setup' : montre dynamiquement la carte contrôleur ou l'appareil configuré, permet de remettre les réglages d'origine et d'avoir des infos sur le préarmement (pre-arming checks), la batterie et le GPS.

Onglet 'Calibration' : permet de calibrer l'accélérométre et le compas. Il suffit de suivre les instructions. Le compas peut aussi être calibré avant vol en utilisant les commandes des sticks de la radiocommande.

Onglet 'Ports' : Permet de déclarer les ports des composants connectés, le récepteur, le GPS, .... Chaque UART correspond sur la fc a une entrée sortie TX et RX (exemple : UART1 correspond à TX1 et RX1). Consulter la documentation de votre FC pour voir les connexions conseillées.

Onglet 'Configuration' : C'est un des onglets les plus complexe, on configure ici les capteurs de la FC, le recepteur (une fois connecté et déclaré dans les ports), le GPS, les moteurs et servos, les fréquences de la FC, les batteries et les autres fonctions (OSD, AIRMODE, ...)

Onglet 'Mixer' : Permet de déclarer sur quel type d'engin est installé la FC et aussi de modifier et créer des mixages

Onglet 'Presets' : permet de définir des préréglages pour les modéles types

Onglet 'modes' : permet d'associer un comportement particulier du modèle (mode de vol) à l'état d'une voie de la radiocommande (voir tous les modes ici : https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Modes et https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Navigation-modes et ici : https://geekalouer.ch/index.php/modelisme/2-modes-i-nav), par exemple 'NAV ALTHOLD' est un mode qui permet de conserver une altitude plus ou moins constante (utilise la baromètre de la FC)

Ici sur le canal 6, suivant la valeur du canal, on sera en mode 'ANGLE' ou 'HORIZON'. Il ne faut pas oublier d'activer la sortie correspondante au niveau de la radio et de l'assigner a un interrupteur.