6 - ANNEXES

Le contrôleur de vol :

Le contrôleur de vol est une carte électronique qui contient un/deux processeur(s), différents capteurs comme un gyroscope, un accéléromètre, un baromètre.

Le contrôleur de vol utilise ses différent capteurs afin de permettre le vol du drone, il contrôle en particulier les sorties moteurs.

Le contrôleur peut aussi servir d'interface à d'autre capteurs externes (GPS, magnétomètre) et aussi s'interfacer avec une/des caméra(s) et bien sur avec le récepteur de la radiocommande.

Le contrôleur dispose d'un certain nombre d'UARTS (connectique d'entrée/sortie) ainsi qu'un certain nombre de sorties de puissance.

Le contrôleur dispose d'un certain nombre d'horloges internes associés aux UARTS et aux sorties. des incompatibilité peuvent naître de cette particularité ( par exemple il sera impossible de brancher un moteur et un servo-moteur sur deux sorties qui ont une horloge en commun).

Actuellement les contrôleurs de vol sont basés sur des microcontrôleur 32 bits de marque STMicroelectronics, de la famille SMT32, de génération F4 (168 MHz) ou F7(216 Mhz). Les processeurs F4 et F7 se différencient par une fréquence d'horloge accrue, une mémoire plus importante et plus d'UARTS. Le processeur F7 n'a plus de problème d'inversion de signal (pour les différentes marques de récepteurs), il y a aussi moins de problèmes d'incompatibilités.

Un comparatif complet est disponible ici.

Vocabulaire :

• FC : Flight controler / Contrôleur de vol
• PDB : Power Distribution Board : Carte de puissance
• FPV : First Personne view / Vol en immersion
• FRAME : Chassis
• OSD : On screen display / Affichage à l'écran, permet la récupération d'information sur le retour vidéo en FPV
• AIO : All In One, se dit d'une FC qui contient la PDB,l'OSD, ...
• TX : Tramsmetteur radio
• VTX : Video Transmitter / Emetteur video
• VRX : Video Receiver : Récepteur vidéo
• ESC : Electronic Speed Controler / Contrôleur de moteur, se place entre le moteur et la PDB
• ESC 4 en 1 : Carte contrôleur qui contient 4 contrôleurs
• CW & CCW : Clockwise & counterclockwise / Horaire et anti-horaire se dit du sens de rotation des hélices
• PID : Proportionnel, Intégrale, Dérivée - Notions utiles pour le réglage des moteurs Brushless

Protocoles des ESC (dans l'ordre de la vitesse qu'il procurent) :

• PWM
• Oneshot125
• Dshot150
• Oneshot42
• Dshot300
• Dshot600
• Multishot
• DShot1200
• ProShot

Commande des sticks (appareil désarmé)

Voir ici pour les détails : https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Controls.md

Une fois le montage des ESC et des moteurs effectué, vous pouvez tester chaque moteur et noter quels sont les moteurs à inverser.

Sous Inav configurator, dans l'onglet 'Configuration', Zone 'ESC/Motor Features' il faut activer la sortie du puissance et choisir le protocole adapté à vos ESC.

Brancher la batterie puis dans l'onglet 'motors' vous pouvez tester tous les moteurs ensemble, ou un seul. Faire tourner doucement chaque moteur et noter celui/ceux qui tournent dans le mauvais sens.

Ordre des voies ou channel map/mapping :

• les sigles AETR donnent l'ordre des voies, c'est à dire ici : Aileron (Ailerons,Roulis), Elevator (Profondeur,Tangage), Throttle (Gaz), Rudder (Direction,Lacet)
• Pour un drone on utilise plutôt les termes suivants (dans le même ordre) : Roll, Pitch, Throttle, Yaw
• Sur votre radio FrSky Taranis, cela correspondra en français à : A P G D

Sinon par marque :

• Graupner : G A P D
• Futaba/Hitec : A P G D
• Multiplex/JR : Pas d'ordre défini (?) A P D G revient parfois

La visserie dans les drones :

Quelles vis utiliser sur les drones ?

Les vis sont en acier, en aluminium ou en titane, l'acier est le plus lourd et le moins cher des trois mais aussi le plus résistant à dimensions égales. Si vous optez pour des vis en aluminium ou titane vous devez acheter des vis et des outils de qualité. le terme Aluminium tout seul n'a pas de grand sens, il faut connaitre la nuance utilisée (exemple Aluminium 7075)

Il peut y avoir 2 types de problèmes avec les vis :

• rupture de la partie filetée causée par un trop fort couple de serrage (ne pas trop serrer et mettre du frein filet)
• matage (déformation) de la zone de contact avec l'outil de serrage, ce matage dépend de la qualité des vis, de l'outil et aussi de la profondeur des empreintes.

On utilise principalement 2 types de vis de façon à limiter l'outillage de montage et démontage de la frame du drone :

Pour la frame :

• des vis à sis pans creux (ou hexagonale creuse) tête bombé dites au pas métrique de 3 mm (M3) - Il faut une clé Allen ou un tournevis Allen de 2mm. Ces vis sont en général livrées avec la frame.

Pour les moteurs :

• des vis à sis pans creux à tête cylindrique dites CHC au pas métrique de 3 mm (M3) - Il faut une clé Allen ou un tournevis Allen de 2.5 mm. les vis sont en générale livrées avec le moteur mais alles sont parfois un peut courtes si l'on monte le moteur sur amortisseur silicone. Il est utile de disposer de vis de 8 - 10 - 12 mm de long. la clé de 2.5 mm offre un couple de serrage légèrement supérieure à celle de 2 mm.

J'utilise aussi des boulons (vis et écrou) M2 ou M2.5 pour le montage du mat GPS.

Conseil pratique : pour toute la visserie qui ne sera pas dévissé régulièrement, appliquer du frein filet afin d'éviter que les vis ne se desserrent à cause des vibrations.

Vous trouverez des le commerce des petites mallettes de vis en M3 et autre diamètres (environ 10-15€)