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Remarques et prérequis :
Remarques et prérequis :
* Les UARTS utilisés ici sur la matek F722 sont :
Tx3 : Sport (Recepteur FRSKY)
RX2 : Sbus (Récepteur FRSKY)
TX4 & RX4 : GPS - Attention : Le RX du GPS est branché sur le TX de la FC et le TX du GPS est branché sur le RX de la FC - Câble Jaune et marron
TX5:VTX (Eméteur Video)
* Le GPS est branché, il est loin de l'électronique (sur son mat).
Les entrée SCL et SDA du GPS (connectique i2c pour le compas) sont branchées - Câble noir et vert
Les différentes phases de configuration peuvent être faites dans le désordre.
Flasher la FC avec la dernière version de inav (mode DFU avec le bouton de la fc ou le driver Zadig)
Connecter, onglet 'Setup' -> 'Reset settings', déconnecter puis reconnecter.
Le GPS :
Le GPS :
Remarque : on peut alimenter la fc uniquement par le câble USB mais si un GPS est branché, cela ne suffit pas (en fonction du mode d'alimentation du GPS).
En général le buzzer de la carte est actif si un module branché (GPS) n'est pas déclaré.
Onglet 'Ports' -> UART4 (TX4 & RX4), colonne 'Sensors' mettre 'GPS' vitesse à 115200 puis 'Save and Reboot'.
Reconnecter, si le GPS est bien reconnu il n'y a plus de buzzer.
Choix du type de modèle :
Choix du type de modèle :
Dans l'onglet 'Mixer' Déclarer le type de modèle, ex 'Multirotor' et 'Quad x' puis 'load and apply', redémarrage nécessaire.
Dans l'onglet 'Mixer' Vérifier le 'Output Mapping' et la numérotation des moteurs (dessin du quad avec numérotation des moteurs, numéro des sorties & sens de rotation). On peut aussi utiliser l'onglet 'Presets'.
Pour vérifier l'attribution des moteurs utiliser l'onglet 'motors' pour activer 1 à 1 les moteurs (sans les hélices !) et vérifier si le sens de rotation est celui indiqué dans l'onglet 'Mixer'.
Ne pas tenter le moindre décollage avant d'avoir vérifié les sens de rotation. Attention aussi aux hélices qui peuvent/doivent être CW ou CCWDans les annexes le flashage des ESC et l'inversion du sens des moteurs est abordé ainsi que les différents sens de rotation des hélices.
Calibration de l'accéléromètre et du compas :
Calibration de l'accéléromètre et du compas :
Dans l'onglet 'Calibration', calibrer l’accéléromètre et effectuant les 6 étapes (dans 'Accelerometer Values' les valeur doivent être différentes de 0 et 4096 sinon il faut recalibrer).
Pour la 1ère étape, poser la FC ou le drone à plat sur une table, le sens de la marche (axe du drone) face à vous
Dans l'onglet 'Setup' Cliquer sur 'Reset Z axis', retourner dans l'onglet 'Calibration' et faire la 1ère étape
Pour les autres étapes, la flèche des graphiques donne le sens de la marche du Drone.
On doit aussi calibrer le compas. C'est à dire tourner le drone de 360° sur les 3 axes.
Il est conseillé de calibrer le compas (pas l'accéléromètre) avant chaque vol (voir 'commande des sticks')
Configuration principale du modèle :
Configuration principale du modèle :
Dans l'onglet 'Configuration' :
- zone 'GPS' : Activer le GPS, protocole UBLOX(ou UBLOX7 si disponible), 'Ground assistance type' sur 'autodetect', la 'Déclinaison' sur auto (0) marche très bien.
- zone 'ESC/Motor feature' : activer la sortie des moteurs, 'ESC Protocol' sur Multishot, 'ESC refresh rate' à 4kHz
- zone 'System configuration' :
'Gyroscope LPF cutoff frequency' au maximum (256 Hz),
Sur cette interface (V2.2.1), activer 'Synchronise looptime with gyroscope'
'Flight controler loop time' en 4 Khz
On ne retrouve plus 'Gyroscope task Frequency'
Sur cette interface (Version 2.0) 'Asynchronous mode' sur All
'Gyroscope task Frequency' en 8 kHz,
'Flight controler loop time' en 4 Khz (synchro des ESC avec la boucle de PID (Fc loop time))
- zone 'Battery Voltage' : Activer le monitoring et laisser le reste inchangé.
- zone 'Battery Capacity' : Remplir en fonction des capacités de vos batteries et renseigner les % d'alerte et critique
- zone 'Other feature' : activer OSD, AIRMODE
- 'Save and reboot', reconnecter et contrôler le 'CPU load' sur la ligne du bas et le nombre de satellite du GPS
Optimisations GPS/magnétomètre(compas) et baromètre :
Optimisations GPS/magnétomètre(compas) et baromètre :
Monter et placer correctement le GPS, le GPS doit être bien fixé et bien orienté, loin de l'électronique (sur un mat) afin d"éviter le parasitage du GPS et une mauvaise orientation du compas. Si vous ne respectez pas cela le Drone aura tendance à prendre un mouvement circulaire autour du point a respecter (toilet bowling).
Le baromètre doit être protégé du vent (présence d'une petite mousse qu niveau de la FC)
Dans l'onglet 'Configuration' bien vérifier que les Capteurs détectés(Sensors) correspondent bien à votre matériel, attention aux configuration avec 2 capteurs 2 même type (par exemple baromètre sur FC et aussi intégré au GPS)
* Pour le baromètre :
Dans l'onglet 'Advanced tunning', on peut utiliser 'Hover throttle' et régler la valeur à partir d'essais en vol stationnaire, il faut rentrer la valeur numérique des gaz correspondant au stationnaire (entre 1000 et 2000), utiliser la valeur de la voie des gaz lue sur la radio ou la calculer à partir d'une valeur de pourcentage gaz.
Dans l'onget 'PID tuning', section 'Baro & Sonar/altitude', sur la ligne 'Position z' mettre l'Intégral à 10.
* Pour le GPS :
Il doit être en bleu sur le bandeau du haut du configurateur, il est connecté sur une UART (TX & RX), à la première mise en route l’acquisition peut être un peu longue.
Dans l'onglet 'GPS' la valeur HDOP donne la qualité de la réception, une valeur de l'ordre de 1 est correcte (la plus faible possible)
Activation de Galiléo par le CLI : set gps_ublox_use_galileo=on (get gps_ublox_use_galileo pour avoir l'état).
* Pour la magnétomètre (compas) :
Vérifier qu'il est déclaré dans l'onglet configuration, il est connecté en i2c (connections SCL & SDA)
Il doit être calibré.
Définir avec un vrai compas ou une boussole, un appli bousole sur un téléphone loin des sources de perturbations, la direction du Nord.
Dans l'onglet 'Setup', vérifier que la valeur du heading correspond bien au nord (le mettre à 0° en orientant le drone au nord).
Contrôler les 4 points cardinaux. Dans la zone 'GPS', utiliser une valeur de déclinaison magnétique du GPS sur 0 (mode automatique).
Les bases pour configurer les modes :
Les bases pour configurer les modes :
Pour rendre effectif un mode, il faut configurer 2 choses :
- Programmer sa radio pour qu'une action sur celle-ci change l'état d'une sortie, il faut donc une radio avec plus de 4 voies !
Par exemple un interrupteur 3 positions peut servir à avoir 3 états sur une voie afin d'activer et de désactiver les modes 'sans assistance', 'Altitude constante (NAV HLATHOLD)' et 'maintient en position (NAV POSHOLD)'
Sur ma radiocommande j'ai associé dans les mixages, une voie, un interrupteur et un nom (assist).
Ici sur la radiocommande OpenTx Taranis :
les voies 5,6,7,8,9 et 11 ont des fonctions d'attribuées, les interrupteurs physiques SA, SE, SB, SC,SF et l'entrée logique L02 changent l'état des voies. Un nom peut être attribué aux voies.
La voie(ou canal) 8 par l'intermédiaire de l'interrupteur SC provoque ou interromps le mode 'assist' qui sera à définir sur INav.
Avec OpenTx il est aussi possible d'associer un son à l'état d'un interrupteur.
- Configurer et activer les modes sur INav configurator, bien vérifier en branchant la radiocommande que les modes programmés s'activent bien.
Dans Inav configurator on va configurer dans l'onglet 'Modes' 2 modes (sur le canal 8) :
- le mode NAV ALTHOLD (voir image ci-contre)
- Le mode NAV POSHOLD
On déplace les curseurs pour adapter les modes et on clique sur 'Save' en bas de la fenêtre.
On vérifie bien avec la radiocommande allumée que les changement de position sur l'interrupteur SC active bien les modes, ils passent en de gris à bleu.
Ne pas oublier le mode ARM qui est indispensable pour armer le drone !A suivre ...
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