Son los ciempiés. Se conocen unas 2.500 especies en todo el mundo.
Sus antenas son simples y hay un par de patas en cada segmento, al menos en la mayor parte del cuerpo. El par de apéndices del primer segmento (tergo) del tronco está transformado en unas gruesas forcípulas venenosas. El último par de patas del cuerpo (cuidado de no confundir con las colas) no colabora en la locomoción, sino que está dedicado a función sensorial o defensiva.
Algunos ciempiés están adaptados para correr y otros para excavar en suelos o humus sueltos. Las patas de los escolopendromorfos tienen todas la misma longitud aproximada, por lo que su paso es largo. Los escutigeromorfos son mucho más rápidos gracias a unas patas muy largas y a que las patas del final del cuerpo son más largas, incluso hasta el doble, que las patas anteriores.
Durante la reproducción, algunos órdenes de ciempiés incuban sus huevos en grupos de 15 o más. Se meten en cavidades de troncos de madera podrida o en el suelo y envuelven la masa de huevos con su cuerpo. La hembra los cuida hasta que eclosionan y se dispersan las crías. El desarrollo es variable, en algunos grupos las crías recién eclosionadas tienen ya el mismo número de segmentos que los adultos, sin embargo, en otros grupos las crías pasan por varias mudas en las que van adquiriendo nuevos segmentos y pares de patas hasta alcanzar el estadio adulto. Pueden vivir hasta seis años o más, las especies más longevas.
Durante el día, se esconden en refugios para protegerse contra depredadores y para evitar la deshidratación. Por la noche salen a cazar o a buscar una nueva madriguera. Los escolopendromorfos excavan sistemas de túneles en lo que hay una cámara que les sirve de guarida.
Su picadura es muy dolorosa, aunque rara vez mortal.