Incerta l'origine del nome, secondo alcuni potrebbe riferirsi a Borea, divinità del vento freddo, richiamata dallo stemma comunali, secondo altri potrebbe derivare dal sostantivo proprio Burrius derivante dal latino
Il territorio di Bore è abitato si dall'epoca romana, quando i centri principali della erano Metti e Pozzolo, come si deduce dalla Tabula alimentaria traianea rinvenuta a Veleia
Terra di scontri fra Longobardi e Bizantini nel VI secolo, in seguito prevalsero i primi che proseguirono la conquista fino alla marittima ligure.
Nel IX secolo venne devastata dagli Ungari. A scopi difensivi venne costruita presso la località di Metti una rocca, detta rocca degli Orsi, dove probabilmente oggi sorge il piccolo nucleo di Orsi
Nei secoli successivi la vallata fu feudo dei marchesi Pallavicino di Pellegrino prima e degli Sforza-Fogliani poi, sino a che nel 1546 la valle non fu sottoposta all'autorità di un console per ordine del duca di Parma Pier Luigi Farnese.
La nascita del capoluogo comunale è abbastanza recente e dovuta allo "Stradone per Genova" iniziato da Guillaume du Tillot e inaugurato nel tratto che conduce a Bardi il 2 giugno 1773 dal duca Ferdinando di Borbone e dalla moglie Maria Amalia d'Asburgo-Lorena.
Divenuta presto un'importante arteria commerciale per i paesi dell'Appennino a cavallo delle valli del Ceno e dell'Arda, venne ulteriormente potenziata da Maria Luisa d'Asburgo-Lorena che decise di dotare la strada di servizi per i viaggiatori quali case cantoniere e stazioni di sosta per la sostituzione dei cavalli.
Intorno alla casa cantoniera di Bore di Metti, iniziò la costruzione di alcune case creando così un primo insediamento abitativo. Nel 1910 venne dotata di un oratorio dedicato a san Lorenzo, dipendente dalla chiesa di San Leonardo di Metti.
Nel 1919 il territorio della val Cenedola, sino ad allora dipendente da Pellegrino Parmense, venne distaccato ed elevato al rango di comune autonomo con la denominazione di Metti e Pozzolo, già modificata l'anno seguente in Bore di Metti.
Nel 1932 il continuo sviluppo della località di Bore, favorita per la sua posizione strategica dal punto di vista commerciale, convinse le autorità locali a richiedere la modifica del nome del comune da Bore di Metti in Bore; tale modifica venne approvata con decreto regio il 19 maggio dello stesso anno.
Lo stemma comunale è stato concesso con decreto presidenziale il 18 giugno 1962 con la descrizione "Campo di cielo, al monte su terrazzo di verde attraversato in banda da una strada selciata; il cantone sinistro del campo caricato da un aquilone uscente da una nube d’argento: il tutto". Il termine aquilone starebbe ad indicare il vento di tramontana identificandosi con la divinità Borea.