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既存の車椅子では、段差や不整地を一人で走行することは困難です。本研究では、利用者が自力でこれらを乗り越えられる機構を開発し、行動範囲を広げることを目的としています。
現在は、既存の車椅子に取り付け可能な車輪の開発・評価をおこなっています。
足潰瘍・壊死へと至る事が多く、足と靴のフィッティングは重要です。これを防止するために、医療現場では患者個人に対して特別な治療靴が処方されています。
本研究では、医療現場における靴処方に役立てるための、靴内部の圧力を測定するシステムを開発しています。
高齢者のために杖や歩行器などの歩行支援機器が開発されていますが、人が使用する歩行支援器を評価するために、高齢者で実験するのは転倒などの危険が伴ってしまいます。
本研究では、高齢者の代わりに評価実験の被験者となる人間の構造と歩行を模倣した二足歩行ロボットのシミュレーション・製作・評価をしています。
筋電義手は、筋肉を動かす際に出る微弱な電気信号を読み取って動作させますが、電動義手の精度には依然として課題が残っています。
本研究では、近年注目されている筋運動推定の特徴量として、筋電と筋振動に着目します。これらを筋電センサやピエゾフィルムなどを用いて測定したデータとして活用し、電動義手の制御精度を向上させることを目的としています。
片麻痺患者が目標位置へ制御対象を動かす際、麻痺の影響によって到達が遅れたり、あるいは到達そのものが困難になったりするという問題が生じます。そのため、片麻痺患者が麻痺の影響を受けずに操作できる手法が求められています。
本研究では、動作時に発生する筋電位から目標位置の推定を行い、高速かつ高精度な制御を可能とするインターフェースの開発を進めています。
これまで、作業の疲労を軽減するアシスト用具の研究・開発が進められてきました。しかし、アシスト用具ごとに補助する力の大きさや筋肉は異なるため、作業によって疲労軽減効果も異なります。
本研究では、アシスト用具ごとに作業を行い、筋繊維から筋肉への疲労を解析し、アシスト用具の疲労軽減効果を評価します。
装具による歩行サポートの研究として、2つのテーマで実験を行っています。
変形性膝関節症に対しては、下腿回旋誘発機能のための回転機構を搭載したインソールを開発しました。中敷きだけで膝のねじれを整え、痛みや負担を軽減します。
片麻痺の方に向けては、底に切り込みを入れて背屈可能にすることで、自然な歩行に近い歩行が可能な下肢装具の研究を進めています。
従来のVRは視覚・聴覚情報を中心に発展してきましたが、より高い没入感を実現するためには触覚情報の提示が重要です。本研究では、仮想空間内を移動する際の歩行感覚の再現を目的として、足底に生じる振動を利用した触覚提示に取り組んでいます。
現在は、実際の歩行時に足底各部位で生じる振動の計測・提示に加え、ダイラタント流体の特性を活用することで、多様な地面の感触を再現可能なシステムの開発を行っています。
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