Son Mamíferos cuyas características principales son: 

• Carencia de esmalte en los dientes

• Falta o disminución severa de incisivos y caninos

• Articulaciones adicionales en vértebras lumbares

• Cuerpos provistos de gruesos caparazones o denso pelaje.

• Extremidades cortas y fuertes, provistas de garras largas y curvas

• Por lo general son herbívoros aunque algunos son carroñeros o insectívoros

Aparecieron por primera vez hace 60 millones de años durante el terciario.

Los mas antiguos xenartros conocidos, fueron hallados en el yacimiento Brasilero de Itaboraí, con una edad correspondiente al Paleoceno Superior. En el lado occidental de Sudamérica fue descubierto material fósil correspondiente a un armadillo (Stenotatus sp.) de la Formación Chucal del Norte de Chile, a unos pocos kilómetros de la frontera con Bolivia.

Se conocen aproximadamente 208 géneros extintos y 12 actuales.

Se dividen en tres Subórdenes:

• Suborden Cingulata - Armadillos y Glyptodontes

• Suborden Pilosa - Perezosos, Megatherios y Mylodontes

• Suborden Vermilingua - Osos hormigueros