BF設定入門

執行BF後第一個畫面，把飛機用USB線接上電腦後，可以發現右上訊息，出現COM+數字，代表連接成功。一般來說，在新版的作業系統下，飛控是隨插即用不用另外安裝驅動軟體的。若沒出現，請先確認飛機的飛控是否有燈亮起，若沒有亮起，代表飛控硬體本身出問題，或是USB線連接有問題，也有可能是USB電力不足以啟動飛控，請再確認下硬體的連接。若燈有亮起，但COM沒出現，代表BF沒有抓到飛機，可能是驅動問題，也可能是線材問題，試著換條好一點的USB線試試看，若一樣抓不到就要嘗試安裝驅動軟體了（此頁有提供下載的連結）。

當正確出現COM+數字後，請按旁邊的連接圖示進入BF主要頁面。

連接成功後，首先出現的是設置頁面，這邊我們要做的是校正加速計，把飛機放在水平面，若機架下方有不平之處，可以拿個杯子或碗懸空架起飛機，保持機身水平，然後按下左邊的「校準加速度計」按鈕，螢幕中間的飛機圖示就會被重置為水平。這時候拿起飛機轉動，檢查是否與螢幕上飛機轉動的方向一致。

在這個頁面，是設定飛控上週邊的裝置，像是接收，圖傳，GPS這類。必須對應實際焊接飛控上面那一個TX/RX端點，再來設定這些裝置才能順利抓取到。BF這裡的UART1 對應飛控上TX1/RX1，UART2對應TX2/RX2，以此類推。一般若是套機，原廠都已設置好，不用去動它。設定ok後，強烈建議截圖此畫面保存起來做日後參考，避免之後重置或刷了新韌體而不知道該怎麼設置。

在這個頁面，左上的混控類型就是對應穿越機四個馬達電機旋轉風格，注意這裡指的對應，只是告訴飛控這台飛機馬達的旋轉風格，並不會實際去設定馬達的選轉方向，要實際設定馬達旋轉方向，請用另一套Blheli軟體設置，這裡請勿搞混。Quad X 代表四軸機，可以不用動。一般四軸飛機要能飛起來，四個葉片(馬達電機)必須要有搭配的旋轉方向，兩個順時鐘轉與兩個逆時鐘轉馬達，馬達的編號1234按照圖示，從機尾方向看過去，分別為右下，右上，左下，左上，這個務必要記住，之後與其他飛友溝通時，有人說到你3號馬達有問題，那你就能立即知道是指左下這顆馬達。好的，知道編號後，剛提到的四軸飛行一定要有順時鐘與逆時鐘轉的配合，這裡我們有兩種設定風格，最普遍的風格就是1，4號馬達順時針轉  2，3號馬達逆時針轉，這就是所謂的「正轉」設定。另外一種風格是 1，4號馬達逆時針轉  2，3號馬達順時針轉，這就是所謂的「反轉」設定。在四軸圖示的下方有個開關，若是你的馬達採用反轉設定，就必須要把「反轉電機轉向」開關打開，上面圖示的旋轉方向也會跟著變動。 不過再次提醒，這裡不管設置正轉還是反轉，都不會影響到實際馬達的轉向。這點很重要，因此我們這裡設置必須要與實際馬達轉向一致，不然就無法起飛了！

右上角的電變協議很重要，目前主流穿越機用的電變都已經是數位了，所以是 DSHOT，後面的數字代表資料傳輸速度，高手飛賽道時一點點的馬力變化都會感覺出來，一般人對於設300/600是不會有感覺的，若是你的電變支援雙向傳輸功能，這個速度就降到一半的值，確保資料傳輸穩定。此外，只有DSHOT支援反烏龜的功能，也有自動校正功能。其他類比如ONESHOT這些，是需要校正的。

電變協議下方的 MOTOR_STOP 是代表油門收到底時，要不要停止葉片轉動。通常穿越機解鎖後，會因為設定待速，或是Airmode，葉片就開始低速轉動。但有些時候，特別是小四軸在家玩，怕撞到小孩或寵物，貴重家具，甚至家人的頭髮，建議新手打開MOTOR_STOP，這樣當撞到時，油門一收葉片就停了，相對安全些。不然一個緊張忘了上鎖，油門收到底也會繼續轉動，就會造成更大的破壞了......

再下方有個雙向DSHOT電變的開關，請確定你的電變支援雙向功能（譬如說BLS電變刷了M爸的韌體），否則請勿打開，會造成馬達不轉，或是運轉錯誤。若要了解如何刷M爸的雙向電變韌體，可參考這裡：電變韌體更新 

我們再看下來配置頁面，接收器設定很重要，是要設置你飛機上的接收機種類。一般比較常見的大概都走SUBS為主，像是Frsky系列的XM+, RXSR, 其他副廠相容Frsky D16的接收機等等，請照上圖設置即可。TBS黑羊，或是像魔6/7那種內建SPI接收機的，就需要設為CRSF或是SPI設定。這個設定若錯誤，就算遙控器與飛機對頻成功，還是無法控制的。

再往下走，其他功能，這裡我們通常把遙測輸出Telemetry，OSD，Dynamic_Fliter 打開，若飛機有裝LED燈需要設置的，也要把LED_Strip 功能打開。Airmode這個功能就看你的習慣，若是新手，我建議關閉，改由遙控器撥桿來控制，這樣可以配合上面提到的Motor_stop，或是避免降落彈跳等狀況。p.s. 這裡把Airmode功能打開的話，就代表飛機各模式都有airmode功能，只要解鎖，葉片一定會轉，激烈降落地面會造成彈跳這些狀況。

我們再看下去配置畫面，SHOT信標配置。這個設定是設你的馬達報警聲，若是你的飛機有裝上BB蜂鳴器，請把這裡兩個開關關掉。若你的飛機沒有BB，那你打開這兩個開關，可以讓馬達發聲取代BB的功能，是的，馬達是可以發出聲音的，所以能拿來當報警聲，第一個設定信標音調，其實就是設大小聲，數字越大代表越大聲。RX_Lost，RX_Set 這兩個打開，當斷控時馬達就會發出BB響，告訴你飛機在哪裡。但是這裡要說明一下，馬達所發出的聲音，是遠不及BB蜂鳴器的音量，尤其是小四軸，小馬達發出的聲音幾乎只有螞蟻能聽見，實在太雞助.... 再加上用馬達發聲，長時間下來很容易讓馬達發熱，最後燒掉.... 所以建議大家還是幫飛機裝上BB比較實際一點。

蜂鳴器配置：這裡是設置哪些狀況下BB會叫，通常我是除了USB與ARMED關閉，其他全部打開。USB關閉可以讓你晚上插USB調參時，飛機上電後不要響，ARMED則是當你有設定Motor_stop時，解鎖後還沒加油門之前，BB一直會叫，提醒你飛機已解鎖，但我自己是認為不需要，所以關了它。其他的功能都有中文說明，請根據個人需求來設定。

PID 調參是一門科學藝術，所謂的PID代表了 P-比例 I-積分 D-微分 這三個參數控制了飛機在操控時的穩定性，請注意這裡不是指操控手感，這兩個是不同的東西，操控手感是要調整Rate值，而不是PID，很多人容易混淆。詳細的PID調參方式，可以參考我與文智老師翻譯的PID調參指南中文版 <連結> 這裡就不詳細說明了。一般來說，套機出廠值是經過廠家測試過最好的PID值，不太需要去動他，甚至建議新手拿到飛機時，先把這裡數值抄下來收好，萬一之後更新飛控韌體或是被調亂時，還能還原最佳的原廠預設值。

PID的簡單說明可以參考這裡：FLYCAT FPV 穿越家族 - 調參

Rate 調參畫面

這個部份是影響操控手感最直接的參數，Rate 頁面在PID較調頁面，畫面選擇中間的「Rate配置文件設置」就會出現。分成RC Rate / Super Rate / RC Expo 三個項目：
RC Rate: 操控速率，預設 1.00 往上調整會增加線性速率。
Super Rate: 超級速率，預設 0.70 調整線性彎曲速率，並影響頭尾速率。
RC Expo: 操控曲線，預設 0.00 調整線性彎曲速率，不影響頭尾速率。

調整時，線圖會即時反應出調整狀況。這個調整有三項目，ROLL橫滾速率，PITCH 前後翻速率，YAW轉向速率。三種速率可以分開調整，並用不同顏色的線顯示出來。線圖中心部份是搖桿至中狀況，最左邊與最右邊對應了搖桿打左到底或是打右到底，搖桿在不同位置經過調整後，會有不一樣的速率。通常我們設定搖桿在中心位置時（置中）速率最低，這樣可以避免手打桿時飛機太靈敏的反應，反之，搖桿越打越大時，速率就越來越高，直到打到底，則是是最快的速率。

詳細的調整說明影片可參考：穿越家族 - 調參

接收機設定

這個頁面非常重要，也是新飛機入手之後，必要的設定與檢查頁面。所謂的接收機，也就是飛機上接收遙控器信號的裝置，若是買RTF或BNF套機，飛機在出廠時就已經裝好接收機。若是買的是PNP套機，那我們必須先幫飛機加上接收機，硬體連接的方法可以參考飛控線路圖。硬體裝好後，我們還必須在端口頁面設定好接收機裝在那一個 UART，再去配置頁面設定好接收機的種類與協議，並且把遙控器與接收機對頻後，才能在這個接收機頁面進一步來檢視與設定。

請注意，在這個接收機設定頁面，飛機必須要上電，這樣接收機才能動作，才能進行設定。進到這個頁面後，可以先動一下遙控器的搖桿，姑且先不看通道對應是否正確，只要有反應就好。若是推動搖桿沒有任何反應，可根據下面的SOP步驟檢查一下：

1. 飛機是否加上了接收機？（PNP的飛機是沒有接收機的，要另外加上）

2. 接收機硬體是否連接正確？（通常接收機上通電燈號會亮起）

3. 是否已與遙控器對頻好？（通常接收機上會亮起固定的綠燈）

4. 是否在端口頁面選擇了正確的接收機連接端口？

5. 是否在配置頁面設置了正確的接收機種類與協議？

若是各通道已經有反應，那麼我們就可以接下來的設定了，遙控器的兩隻搖桿，分別對應了AETR這四個通道，A 是副翼，控制橫滾Roll動作。 E 是升降，控制飛機上下姿態。T 是油門，控制飛機馬達加速/減速。R是舵向，控制飛機左右轉。 可以根據遙控器搖桿的動作，對應一下畫面的前四個通道，是否是正確的通道，若不是，可以在左邊的通道映射來更改，只要下拉選擇另外一種試試，通常是二選一就會正確了。

接下來我們可以測試AUX通道，從Aux 1 開始，就是撥桿的各個開關對應。遙控器上的撥桿必須要在遙控器上的Mixer頁面先設定好，若使用的遙控器為OpenTx系統，可參考我拍的教學影片：連結

這是一個典型的撥桿設置參考：

• Aux1 （兩段式撥桿）設置用來解鎖/上鎖。

• Aux2撥桿（三段式撥桿）來選擇飛行模式 Angle 自穩模式：範圍900-1100，Horizon半自穩模式：範圍1375-1650，其他範圍就是手動模式。這裡我們同時把Air Mode 也設置在Aux2的範圍1775-2100，代表Aux2撥桿撥到第三段手動飛行模式時，同時打開Air Mode功能。

• Aux3 三段撥桿則是設置來打開BB響聲，與打開反烏龜模式。