如何備份飛機的設定

BF系統的飛機，大家設定好之後，一定要備份一下設定檔，萬一出什麼問題的話，還可以還原。備份在cli打dump，再存入檔案，是文字擋。

還原的時候就複製那個文字檔所有內容，再cli命令列貼上，最後打save，按下enter，等重開機就ok嘍。

如何調整飛機的 rate 值

在 Betaflight 內，有RC rate 與 Super rate 兩種rate可以調整，調整這個參數可以直接對操控飛機很有感覺，簡而言之，就是飛機的翻轉速度，可以變快也能變慢，看每個人的需求而定。這也是新手入門調參第一步要調整的地方。詳細內容可以參考影片說明。

一定要調 rate 值嗎？預設的值好飛嗎？

個人淺見如下: （by 小華）

1. betaflight 那個677其實是不錯的, 記得早期的BF 是800多, 667混合了N個飛手的經驗, 建議, 它的曲率適中, 尾速也夠快, 667deg/s 大概是飛花能夠低空1m高度自在翻360度, 同時拿來賽道也是可以兼顧的.. 

2. rate 不用搞的像神秘配方, 用了某高手的rate, 就會升天一樣的迷思, 先把667飛好, 去適應它, 而不是飛不好就怪rate, 怪PID

3. 那種撥桿切換多種rate, 如同第二點, 給初學者看, 就像是神奇的秘方, 又可以高度穩定, 又可以翻, 又可以依照情境去切換, 好像很酷, 但實際上蠻瞎的, 沒有高手這麼做對吧, 另外, 花了那麼多時間搞了秘方rate, 結果別人的機子你沒法飛... 不會飛, 一點都不酷。

以上要說的重點就是... 預設值飛的好, 飛的順, 飛的直, 再考慮精進自己的時侯, 再去微調找到自己的rate, 飛不好不要怪東怪西怪rate怪PID, 高手都是基本功練出來的

PID是什麼? 為何要調PID? 

P: Proportional 比例
I: Integral 積分
D: Derivative 微分

很多新手的迷思就是大家都說要調PID才好飛，手感更好... 但這是錯誤的，調整PID並不會讓飛機更好飛！PID的作用在讓飛機姿態穩定在我們想要的位置，與手感無關，真正讓操控者有感的是調整rate值，請參考上面章節。

因此，一台新飛機，尤其是套機，通常原廠都已經幫我們調好了不必去動他。直到你操控時，飛機會嚴重抖動，航向鎖不住，或是激烈動作抓不住飛機，這時後才考慮調整PID值。而且調參PID值只有在純手動飛行時才會有用，自穩/半自穩模式下，是沒有用的。

在穿越機的調參中，所謂的p，就是一旦你打遙控器桿，飛控就用p值的力量，去推動飛機到搖桿指定的位置，所以p越大，力量越強，但是p推到了指定位置後他就不太管了，設太高又會造成推過頭回彈。 之後隨著時間流逝，飛機位置開始偏移，i就出現了，i就是所謂的積分，用來修正因為時間上所產生的累積誤差，把飛機拉回正確的方向，所以i越大,越能穩的住方向，但設太大亦會產生反作用。最後飛機在天空飛，因為風或是機架抖動，造成飛機姿態不穩定，p跟i就一直來來回回修正, 修正晃動的範圍會越來越大，這時候d值就出現了，d的目的就是限制p與i不要太大範圍的修正，也就是微分，d越高，越能把p跟i綁住限制在某個範圍內修正就好，但是綁太緊，會造成小範圍內高速頻繁修正，造成馬達過熱... 理論上p與d有個最佳比例值，既可穩住機身姿態又不至於讓馬達過操。

最後，一句話記住PID調整最高指導原則：P 最大化，D 最小化，I 合理化

對PID調整有興趣的，可以去 https://sites.google.com/site/fpgaandco/pid 這個線上模擬器，輸入PID值，左邊拉動滑塊，看車子有沒有跟你的手，就知道手感了，把車子想像是一台空中的穿越機，拉桿就是你遙控器的搖桿。

PID 關係圖 / by: Eddi Li

BF4.1之後的PID滑桿調整說明



調整PID更方便了，BF4.1版之後的PID調整，可以打開滑棒，直接根據飛的狀況拉一拉，就自動幫你把PID設定好了，我稍微翻譯做一下這四個滑棒的調整說明，給大家參考，建議一開始都放在預設值（中間Default），然後根據狀況來調整，最棒的狀況是合理範圍內將P最大化（操控更犀利）D最大化（抑制飛機的抖動）。所謂合理範圍就是最大化P值而不造成飛機的抖動，最大化D值而不造成馬達的過熱，這就要實際試飛慢慢找出來了。

PID 調參指南 中文翻譯

PID調參指南v1.pdf

我跟文智兄花了一點時間，翻譯了由 UAV Tech 所寫的一篇關於PID的調參指南，大家有精神力氣可以看看，說真的，新手看了一定也是一頭霧水。建議剛開始先用原始參數飛行，等到累積一定經驗後，再來深入研究..... 

這裡我用個直白一點的話解釋PID概念:
P: 蠻力的老公，值越高，力量越大，也越粗魯。
I: P 的老婆，P 太慢會補一腳，P 超過會拉他回來。
D: 綁住 P 與 I 的一條繩子，值越大綁越緊，可避免他們來回亂跑，但綁越緊他們越火越熱（馬達）...

所以調參PID最高境界是： 讓P值最大化，但又不暴衝（抖動），讓I值完美搭配協助P值（精準或柔順感），讓D值最大化（穩定不抖），但又不造成馬達發熱。

此外，I有助於P鎖定角度，I值高 鎖的很死，飛起來轉向或上下很硬，但賽道飛行就是要這樣硬才能快準狠，相反的花式飛行要比較柔順，與漂移感，I 就不要太過於高。

RC rate 與 super rate 都會影響打桿到底的飛機轉動速度（都是會增加，只是增加的速度值大小而已），如果不想最後的值太高，可以再調 RC expo 值，這個會降低最後值，把因為前兩項造成太高的值再壓下

Nova 大神寫的中文PID調參步驟

Betaflight 4.2 版 PID 調參步驟 .pdf

設定油門限制大小動

根據需求，可以把油門值降低，新手可以獲得更緩和的油門操控，不至於過於靈敏造成暴衝或失控。設定比例後，建議80％值試試看。這裡設定針對這台飛機，而不會影響到其他飛機的操控。

此外，遙控器也可以對油門做同樣限制，但會是整體性的，採用同樣模型遙控的飛機都會被影響，當然也能設置撥桿作為大小動切換，可參考 這裡。這兩種設定方式都可以，看個人喜好嘍。

如何叫出OSD調參 調圖傳頻道與功率

說明一下如何用OSD調參，圖傳設定的方法。這種方式不必連接電腦手機，直接用遙控器就能更改飛機圖傳的頻道與功率，甚至調整PID或是濾波功能等，非常方便，也是穿越機飛手的必學技能之一。OSD調參基本上是BF的功能，也就是使用BF韌體的穿越機，都具備有此功能，而且選單大同小異，有些調參選項會根據飛機的特性有所不同，但大多功能都是一樣的，提供給大家參考，謝謝。

OSD訊息如何用撥桿切換

可以簡單設定遙控器的一個撥桿，切換OSD顯示的訊息。不管是簡單乾淨的畫面，還是資訊豐富的顯示，都可以隨你切換，在不同的應用環境選擇不同的顯示。 例如，近距離飛行，長距離或風險高區域打開GPS訊息，或是完全不顯示乾乾淨淨的畫面（用於拍攝用途）。

馬達會熱的原因 + 濾波的意義與設定

馬達會熱，有兩種原因，一種D值太高，一種沒濾波好，飛控一直讓馬達很忙，快速加速減速。若你的D值不高，那就是濾波沒搞定，然而濾波要搞定，要先清楚什麼原因讓飛控一直操馬達... 那麼問題來了，為何馬達轉速一直變呢？馬達轉速一直變化，不是因為你一直推放油門而是飛控再控制，那飛控幹嘛那麼發神經病要馬達一直變化轉速呢？因為飛控根據陀螺儀信號來操控馬達的，那麼問題來了，陀螺儀是不是工作正常呢？還是被什麼影響到一直在抖？導致飛控激烈操控馬達呢？那就是「雜音」noise，那為什麼會發身雜音現象呢？有很多種原因，機架振動（沒裝好，螺絲沒鎖緊，機架結構內傷，被炸機破壞，太軟，裂傷等等），也或是葉片歪了，天線，電池，綁帶沒固定好，馬達沒鎖緊，都有可能！那麼硬體可以搞定的部份我們搞定好，搞不好的部份呢？  就要讓陀螺儀「聽不到」....  那麼怎麼讓陀螺儀聽不到呢？就是把這些雜音給濾掉，於是....濾波功能就如此這般的出現！

雜音，是有頻率的，濾波，也是要選頻率範圍的。雜音發生在高頻，你濾波低頻，等於沒發生作用，所以這時候，我們需要黑盒子幫忙。黑盒子，可以紀錄振動雜音所在的頻率，找到我們要慮掉的頻率範圍，才能把濾波功能用的最好！至於詳細濾波說明與設定，可以參考活動區N神的簡報，或是下方我旁白一下Chris大神的濾波設定教學影片，希望大家有收穫喔～

BF4.2 版對各種類穿越機的建議參數設定

賽道機
調參目的：激進式前饋，需要有非常干淨的RC信號，否則將可能因為RC質量不良引起的RC數據幀抖動而導致電機過熱
set iterm_relax_cutoff = 30
set rc_smoothing_auto_smoothness = 5
set ff_interpolate_sp = ON
set ff_smooth_factor = 0
set ff_spike_limit = 60
set ff_boost = 20
set feedforward_transition = 0
set yaw_lowpass_hz = 100
set throttle_boost = 7
set throttle_boost_cutoff = 25
set dyn_lpf_dterm_curve_expo = 7
set gyro_rpm_notch_q = 600

花飛機 FreeStyle
調參目的：強前饋，可應對常見的RC信號丟幀情況，反應靈敏
set iterm_relax_cutoff = 20
set rc_smoothing_auto_smoothness = 7
set ff_interpolate_sp = AVERAGED_2
set ff_smooth_factor = 20
set ff_spike_limit = 70
set ff_boost = 15
set feedforward_transition = 0
set yaw_lowpass_hz = 100
set throttle_boost = 7
set throttle_boost_cutoff = 25
set dyn_lpf_dterm_curve_expo = 7
set gyro_rpm_notch_q = 700

拍攝機
目的：用於拍攝高清影片的平滑前饋，低速轉彎十分平穩，較低的I值釋放閾值以最小化回彈
set iterm_relax_cutoff = 10
set rc_smoothing_auto_smoothness = 20
set ff_interpolate_sp = AVERAGED_3
set ff_smooth_factor = 40
set ff_spike_limit = 55
set ff_boost = 0
set feedforward_transition = 40
set yaw_lowpass_hz = 70
set throttle_boost = 5
set throttle_boost_cutoff = 10
set dyn_lpf_dterm_curve_expo = 7
set gyro_rpm_notch_q = 800

慢速攝影
目的：僅限低速轉彎，否則飛起來會覺得很頓
set iterm_relax_cutoff = 5
set rc_smoothing_auto_smoothness = 40
set ff_interpolate_sp = AVERAGED_4
set ff_smooth_factor = 50
set ff_spike_limit = 50
set ff_boost = 0
set feedforward_transition = 70
set yaw_lowpass_hz = 50
set throttle_boost = 2
set throttle_boost_cutoff = 10
set dyn_lpf_dterm_curve_expo = 8
set gyro_rpm_notch_q = 900
set iterm_windup = 75

對於HD高清攝影發生小抖動的調參建議

下面的調參建議可能有助於最大程度地減小高清視頻中的輕微隨機抖動：

BF 4.3 的新增功能

by Nova

1.新的調參滑桿，更容易細調參數
2.有Preset可以直接套用別人或是自己習慣的參數，入VTX table，Rates
3.更精確的loop time
4.濾波延遲更少，雜訊更乾淨
5.重寫動態濾波
6.新增PT2、3的濾波方式，比BIQUAD更少延遲
7.RPM的濾波新增消退方式，不再一刀切
8.強化feedforward，消除搖桿訊號的干擾
9.dynamic idle 重寫，更簡單，不用調整
10.新增了油門對PID的參與比值 linear 跟 dynamic mixer
11.feedforward 可以用在自穩跟水平模式
12.actual rate 作為bf的預設方式
13.提升crossfire v3跟 ghost的連線
14.增加ELRS SPI over V2
15.frsky  osd 修正
16.lua scrip 更新
17.CLI 命令更新不少指令

基本上不升是沒什麼差，但是4.3的好處是反應比4.2快，噪音比4.2少，調參更細，這個好處是可以兼顧比例，而不會因為錯覺而亂調，更可以roll跟pitch分開，因為很多背重的重心不見的roll跟pitch比這麼接近。dynamic idle 完全重寫，因為之前寫的人離開團隊，然後沒有人搞得懂他寫的東西，重寫之後只要給你要的最低轉速就好了，其他都不用調，而不少功能都是因為動態抓取重寫，所以dynamic notch 更精準，dynmaic idle更低也不會desync，filter就更輕鬆，佔用CPU更少。

重寫pt2跟pt3除了濾得更乾淨，延遲也更少，然後用來濾控的訊號就更乾淨快速，這就可以更新了ff的transition部分，利用改寫了transition 有新的 jitter reduction 等於是動態的transition一樣，可以更彈性平順的推動feedforward值，就算很高的值都不太會overahoot。因為很多的dynamic功能又拿來加寫了mixer type 讓油門的PID比有更直線化的 linear或是動態化的dynamic。還有其他不是很重要就不談了

iNav 與 BF 有何不同

by 文智大師

這兩個系統有很多相似的地方，可是設計邏輯因為功能著重點不同，又有區別。當初 BF 決定專心發展飛行控制效能，把 GPS 之類的功能閹割之後，就有人出來開發 iNAV，希望保持這些主動飛行的功能，所以 GPS，氣壓計，光流，等功能都保持，換句話說，是往任務機的方向走。問題是系統的可靠度不足，開源韌體用在百家爭鳴的淘寶零件上，問題百出，加上飛行效能不彰，有很長一段時間幾乎被大家放棄了，尤其是穿越機玩家。

不過最近 iNAV 5、6，算是有比較大的進步，也有了濾波功能，算是拉近了和 BF 的距離。但是可靠度一直還是挑戰…
其實，BF 的 GPS 功能也越來越強，雖然現在還只是 GPS Rescue，根本算不上是個獨立的飛行模式，但是以後的發展應該是不錯的。

其實BF 和 iNAV 當年分家，有個說法是兄弟各自發展，時機成熟的時候，會再合而為一…

信天翁的白話補充說明：iNav重視儀控導航，對GPS要求帶羅盤功能的，也支援氣壓計定高。BF重視操控感，賽道，花飛.... 兩者的目的不太一樣，簡單來說，一個重視儀控（iNAv），一個重視手控（BF）