常見問題 Q&A

這裡收錄一些群裡大神們對問題的說明，常常有新人進來會問同一件事情，或許提問前，可以來這裡參考一下。

練習相關

• JJ1000 的確是很好的機子，可以用來練目視飛行（這是必要基礎）。不過你的目的是 FPV，可以考慮第二台機子了。另外，我不建議用 JJ1000 原廠遙控器練習太久，因爲他的感度太差了。  文智

• 至於 FPV 機的選擇，我不建議魔布拉6，原因是品質問題，有些魔布拉的機主人品不夠好，弄得很頭大。當然，如果有好的二手機，表示已經經過測試，它是不錯的選擇。BetaFPV 的新手套件也是不錯的選擇，反正東西是一整套的，省了很多麻煩，你可以專注在練習飛行，反正你還沒有眼鏡，正好補這個空缺。不過這個一定是另一個過渡，以後會再升級的。文智

• 另一個選擇是買個眼鏡（或是暫時用小飛手螢幕），找一臺魔布拉7 或 Beta65/75，就專心練習 X7 控。不過這樣你可能需要比較多的幫助，最好附近的前輩可以支援。文智

遙控相關

• X7 開機的時候有 SD 卡版本錯誤的訊息，這個要先處理。X7 的問題跟這個應該有關係。 X7 整理好了之後，模擬器模式應該很容易，只要設定對了，就是把 USB 綫插上。這個可以第二解決。文智

• 高頻頭其實版本很多，品質也不太相同，如果弄出來當然用 X7 控 JJ1000 是好選擇。不過既然你開始考慮換 FPV 機。乾脆直接換可以直接用 X7 的 FPV 機，這樣就不用煩惱高頻頭了。 文智

飛機問題

• 飛機一起動就暴衝或是不受控的檢查SOP，感謝文智兄的經驗分享:
  其實這類狀況，通常我會依照下面次序檢查
  1. 槳的方向：BF 有沒有設反槳？馬達轉向必須和BF顯示完全一樣
  2. 飛控方向：飛控安裝方向是否正確？板子上的箭頭必須朝前。機子轉動傾斜的時候，BF 第一頁的小四軸動作與實際動作一致
  3. 馬達轉向：電變有沒有轉向？1/2/3/4 馬達的位置必須跟 BF 顯示完全一樣
  4. 馬達次序：1號/2號/3號/4號馬達，由機尾方向看過去分別是：右下，右上，左下，左上
  5. 重新校正陀螺儀與加速計
  一般來說，這5項錯誤的機率大概可以排除掉80～90%的問題。如果都不行，問題就難抓了...

• 飛機不能解鎖問題的判斷，可以參考文智兄部落格的詳細說明：連結

• 起飛後飛機會慢速自旋？請檢查：（文智）
  1. 插上USB，進入 BF，到 Receiver 那頁，看看搖桿置中時，通道數值是不是 1500。如果不是就要校準搖桿或是微調。
  2. 通道確定是 1500，到 BF 第一頁看小四軸還在旋轉嗎？如果沒有，陀螺儀就沒問題。
  3. 如果怠速太高，機子有部分懸空，這樣一定會自轉，這只是摩擦力影響，不用管它。起飛懸停，看看還會不會轉。

• 飛機飛起來會抖，哪裡有問題？這問題太廣泛了，請確認以下幾個地方吧：（文智）
  - 槳歪了，裂掉，螺絲沒鎖緊
  - 馬達軸心偏移，或是內部卡砂塵泥巴
  - 機架某個螺絲鬆了，馬達螺絲沒鎖緊
  - 鏡頭沒鎖好，鏡頭內部出問題
  - PID 沒調好，濾波沒調好
  - 陀螺儀故障
  - 遙控器搖桿抖動
  - 風大，手殘.......

• 飛機飛起來後掉下來，不太像馬達或槳的問題。最開始陀螺轉應該只是機子底部不平，起飛的時候有一點卡到地上，造成旋轉，這個沒有問題。比較大的問題是飛到一半突然摔下來。我建議檢查...（文智）

  1. 摔機得時候，OSD 有沒有顯示什麽錯誤訊息？錯誤訊息對故障排除很重要。

  2. 有沒有哪個槳有一點點磨到框或是快磨到框？有時候靜止的時候看起來沒問題，馬達開始轉動的時候，一有震動就磨到，然後就摔下來。

  3. 接收機是 XM+ 或 R-XSR 嗎？如果是，人站遠一點。。。

• 槳葉不同 PID 的 PD比一定不會一樣，通常飛機越大 PD 比越高。5吋大概都在 1.85-2倍，3吋大概在2.3-2.5倍，看重量，推重比。推重比高PD比會比較低，但是只是概值，正常配置，正常重心。Nova

• Protek35換上多葉槳，若有馬達發熱問題，Gyro跟Dterm filter 1.1 先降1.0，d min gain 37 降到25以下，D min max 在調降一些，但是要參考P/D，要重新抓 P/D 比。

• 飛機一加油門就會抖，或是馬達聲音怪怪的？建議檢查的方向：

  1. 葉片是否有歪，有傷

  2. 馬達螺絲是否有鬆

  3. 飛控螺絲是否鎖太緊

  4. 全機螺絲檢查

  5. 電池或其他捆綁物是否牢固

  6. 換新葉片或是不同規格葉片

  7. 降I，升D，看P
     （若馬達發燙，請勿升過高的D。此外，I值盡量降為P值之下來先測試。反重力請打開3.5倍左右）

  8. 濾波設定檢查
     （濾波沒有黑盒子協助的話，建議打開滑塊，讓系統自動調整，往左拉，設定更多的濾波試試。）

飛控相關

• 像 STM32F411 或是STM32F722 等等都是飛控上的MPU。這類的韌體是通用韌體（Unify target），只要飛控用相同的MPU都可以用。問題是這版韌體少了resource、DMA、timer 等等硬體相關設定，所以所有的周邊（UART、Gyro、Acc）都會不見。在 4.0 版時是要求廠商（例如翼飛）提供 configuration file，讓用戶自己倒到 CLI 裏面。很多人沒注意到這個，產生了一堆靈異事件。到了4.1 版，BF 會在刷完第一次連線的時候，自動寫入各個廠家提供的預設配置檔（所以韌體會標供應商代碼 Manufacturer ID），就沒有靈異事件了。文智

• 飛控刷韌體遇到問題時的檢查表： 文智
  1. 哪個飛控？
  2. 刷哪個韌體？
  3. 哪個版本？
  4. BetaFlight Configurator 哪個版本？
  5. 刷的時候飛控上的 LED 怎麽亮？
  6. 刷的時候有沒有其他零件接在上面還是全部解焊？
  7. 有沒有接主電？

• 無法進入DFU刷機模式的建議檢查表: (文智)
  1. 正常連綫調參沒問題。如果現在確認還是這樣，那就不用懷疑 USB綫，電腦和飛控的USB接頭。因爲資料傳輸沒有問題。
  2. 原來刷寫成功的飛控，是不是還能刷寫成功？如果是，就不用懷疑電腦和驅動程式，因爲如果問題在這裏，任何飛控都不能刷寫。如果現在刷不過了，那就是driver不知道什麽時候出問題了，重新裝一下吧。先確認這個部分沒問題。
  3. 如果電腦沒問題，USB綫也沒問題，那就是第2個飛控了。
  3.1 目前還能正常連綫嗎？如果不行，那就是韌體完全損壞，這時 iNAV 無法自動進 DFU 模式。按著 boot 按鈕不放，同時插USB，强迫飛控進入 DFU 模式，然後重新刷 iNAV 就可以回復。
  3.2 正常連綫 OK，刷機的時候飛控 LED 燈號如何？一般飛控上電時，有一個 LED 應該會閃。如果飛控順利進入 DFU 模式，那顆 LED 就不閃才對。如果還是在閃，表示 iNAV 自動進入 DFU 因不明原因失敗。那就回到 3.1，按著按鈕上電，强迫飛控進入 DFU。
  3.3 如果 LED 的確沒有閃了，試試降版重刷 2.6.1。如果也不行，那應該是這個飛控的刷寫硬體部分受損了，那就別刷了，刷不成功搞不好變磚塊。維持舊版還能用。
  3.4 如果刷 2.6.1 能順利成功，那就是這個飛控和 3.0.1 不和（這樣人品應該是超高的，去買樂透吧）。和 3.3 一樣，還是別勉强了。。。

• 無法進入DFU刷機模式的建議檢查表: (信天翁)

  1. 換條USB線試試，確定是用數據線，而不是充電線

  2. cli 下 bl 指令進入 dfu 模式，不行的話就

  3. 飛控上壓boot按鍵插上usb，不行的話就 

  4. 用impulse軟體修正電腦驅動軟體，不行的話就

  5. 換一台電腦試試，不行的話就

  6. 解焊接收機再試，不行的話就

  7. 群裡很多50收的...
     
     

• 穿越機與固定翼的控制差別？
  其實四軸機和傳統固定翼很不一樣的地方就是飛控。傳統固定翼都是飛手直接控制幾個舵來完成飛行動作，四軸機雖然也是在控上面一樣打舵，每個動作需要馬達轉速變化組合來完成。嚴格說來，不管是手動還是自穩，飛手都沒有直接控制機上的機件，而是下命令給飛控，然後 “相信” 飛控能忠實的執行飛手的命令。所以不是說飛控什麼時候介入控制飛行，而是飛控聽不聽話/馬達聽不聽飛控的話...  （文智）
  還有，大家常在講 調PID，其實是調飛控控制四顆馬達的強度，不是調手感，雖然手感是附帶的效果。因為你不是直接控制 4顆馬達的轉速，你是控制飛控，飛控運算後控制馬達（小華）

接收相關

飛控上RSSI是接哪裡？像是XM+上有RSSI接點，接起來有什麼功能？（文智）

• 這是模擬RSSI，這個點的RSSI值跟OSD上那個值是一樣的，應該説那個模擬RSSI并沒有回傳功能，只是丟RSSI訊號給飛控，它的偵測原理跟電壓/電流一樣，都是那這個訊號進 ADC，然後飛控讀出來，現在沒人用了，直接OSD用看的就好，。因爲大多數接收機有回傳，不需要這個。XM/XM+又直接可以把 RSSI 丟 OSD，只剩很老的接收需要用這個。不像黑羊會根據信號回傳強度改變功率，比較有意義點。

馬達相關

馬達KV值是什麼？要如何搭配電池？
KV值就是馬達每一福特V電壓的轉速，KV值越高，代表轉速越快。通常2000KV值，可以搭配6S電池。3000-5000KV值，搭配4S馬達，5000-9000 搭配3S馬達，10000以上的搭配1S馬達。不過還是要以馬達原廠的規格為最終參考值，超過會有燒掉的風險。

如何測試四個馬達是否正常？

• 直接用BF馬達測試，四顆馬達同步推到5-10％，看轉速是否一致，有刷M爸電變韌體的更好，連轉速rpm都會有

• 測試馬達或機臂是否抖動：單顆馬達轉動測試，打開加速計偵測值，快速拉放轉數幾次後，查看是否機架抖動過大，加速計值差異過大？若是，會造成飛行抖動問題，檢查馬達軸心是否歪掉或是機臂鬆動，馬達座螺絲鬆脫問題。

• 若欲到某顆馬達愛轉不轉的，請勿大油門測試，摸一下馬達溫度是否會燙，若會燙八成那顆馬達內的漆包線已破損燒了，量馬達線跟馬達本體導通，有的是螺絲鎖到漆包線，或漆皮受損，導致某相位接地短路，拉油門隨即電流過大，馬達發燙，電變重啟。若不會熱，檢查馬達接線口到電變的三條線是否破損接觸不良，馬達端剪開熱縮膜檢查線是否已與漆包線脫落分離？最後才懷疑是否是電變問題，可用三用電錶量馬達三個焊點，若與電池正負輸入端有導通短路，即表示mos損壞。若以上方法不太會測，那最簡單的方式就是用正常馬達，交叉測試確認。（賴寶）

馬達的鎖孔距離？
12mm是 13x0 到 16xx 的規格，11xx 到 12xx 主要是 9mm。不過實際還是要看馬達規格，有的馬達還設計兩個尺寸通用。（文智）

馬達相關知識

• 馬達燒第一個要抓的應該是濾波，不然PID降低對於控制性很低，gyro工作的範圍大概在30hz，濾波通常有三種，gyro、D term跟dynamic 因為雜訊才會過熱，馬達因為雜訊而轉速快速變化而發熱！
  調機第一個調的就是濾波，機乎9成但是濾的越多就越慢，就跟濾網一樣，這就是bf被人說跟手不如kiss 因為濾波很多，但是新版的機乎可以關光光，只剩d-term，所以非常跟手
  4.1.0跟以前的調法完全不同 4.0跟4.1也完全不同，所以不能直接diff  (Nova)

• 無刷電機是誰發明的？（賴寶）

• 為何測試沒裝上槳時，飛機解鎖後馬達越轉越快甚至暴衝？這幾乎是每個新手都會問到的問題。這個狀況跟 Air Mode 無關，也和手動/自穩無關。基本上這頁根本不能這樣測試。。。解鎖之後爲什麽某幾顆馬達或所有的馬達轉速會提升，甚至于爆衝？這是因爲馬達開始轉動產生震動，飛控的陀螺儀感受到震動（姿態變化）嘗試加速某些馬達來抵消震動。問題是你的機子上沒有槳，不管馬達再怎麽加速，都無法改變姿態，飛控就以爲補償不夠，馬上再加大力道，循環之下，馬達就越轉越快，爆衝了。所以BF馬達測試這頁根本不能這樣測試。它只是讓你測試馬達的轉向和次序對不對，轉動是不是正常，有沒有異常震動。不是讓你用控解鎖測試的。（文智）

• 馬達故障現象：馬達要轉不轉 （文智）
  原因A: 馬達內部卡異物泥巴纏線或磁鐵掉落（外轉子拆下來檢查）
  原因B: 欠相（驅動無刷馬達的三相電源其中一相沒有訊號）
  可能故障點（上游至下游）：
  1. 電變MOS故障
  2. 電變至馬達的三條線接觸不良，可能在電變接點或根本線斷掉
  3. 矽膠線和馬達漆包線接點斷掉
  4. 馬達線圈部分斷掉

• 馬達編號方式說明：
  飛機機尾對自己：右邊靠自己的馬達為1號馬達，1號前面是2號馬達，左邊靠自己為3號馬達，3號前面是4號馬達。
  飛機從上往下看：機尾在下方放置，右下1號馬達，右上2號馬達，左下3號馬達，左上4號馬達。

• 馬達順序調整方法：
  原因：要2號馬達轉動，卻是3號在轉，要1號馬達轉動卻是其他馬達在轉。
  結果：解鎖或推油門，飛機原地打轉或翻滾，無法起飛！
  1，cli 下指令 resource 後，紀錄 motor 1-4 後面的代碼
  2，根據要交換的次序，下 resource motor n XX (n 馬達編號，XX 馬達代碼)

• 單顆馬達轉向調整方法：
  原因：馬達焊線到電變順序問題，或是買錯正逆轉馬達種類。
  結果：解鎖或推油門，飛機原地打轉或翻滾，無法起飛！
  1，進入 blheli 載入電變資料
  2，根據需要，把要轉向的馬達設置 Reverse 或 Normal 即可。
  文智老師的圖文對照調整說明：連結網址

• 馬達全組轉向調整方法：
  原因：根據需要調整。
  結果：不管馬達全組採用順轉還是逆轉搭配，只要BF設置頁面馬達實際轉向相同，飛機都能正常操控起飛，降落。
  1，順轉方式：1號4號馬達順時鐘轉，2號3號馬達逆時鐘轉。最常見的組合，用在大部份穿越機上。
  2，逆轉方式：1號4號馬達逆時鐘轉，2號3號馬達順時鐘轉。適合賽道機，正面撞擊有機會可「排開」障礙。

• 馬達規格除了要看大小（定子寬度＋馬達高度，例如：1104就是定子寬度11mm，高度04mm），還要看KV值，也就是每一個電壓的轉速，例如8000KV規格的馬達，在4.2V電壓的轉速就是 8000x4.2=33600轉。 此外，也要注意機架上鎖馬達的孔距，馬達之11系列通常是8mm，13/14系列是12mm，22以上系列都是16mm了，不過這是一般常見的，也有特殊規格的，建議購買前先確認規格喔....

• 馬達與18650的特殊性關係：有些遠距飛機能使用18650電池，那麼該注意什麼事情呢？首先，18650電池有分成一般型與動力型，用在飛行上必須使用動力型，譬如說有30A的輸出功率，代表能瞬間提供整體飛行30A的電力。找到馬達的測試數據，裡面會有最大拉力和最大電流，這樣就知道如果槳配的好，力量完全發揮，需要多少電流，機子毛重（和電池）可以有多重，也能估計出旋停油門多大（假設馬達出力是線性的）。記得穿越機有4個馬達，電流和出力都要乘以4，18650 最大電流就是 30A 左右，1S 850 就要看 C 數多少了…

• 量馬達線會不會跟馬達本體有導通？要轉不轉我遇到的狀況有兩種，1.量馬達線跟馬達本體導通，有的是螺絲鎖到漆包線，或漆皮受損，導致某相位接地短路，拉油門隨即電流過大電變重啟。2,電調三相接點如與電池正負輸入端用電表量測有短路，即表示mos損壞，也會出現缺相要轉不轉的狀況。by 賴寶

圖傳相關

OSD 訊息沒有出現？

•  看看上電是否出現，BF是否打開OSD功能，BF OSD頁面是否有勾選顯示項目.....

OSD 字型管理員沒有出現，或是沒有功能？

• 飛機請上電即可出現。

如何設定解鎖前圖傳低功率，解鎖後恢復正常功率？ 設定有兩種方法… （文智）

1. BF 在圖傳表那一頁，有 “低功率上鎖”。把這項打開，上鎖會降到最低功率 25mW，解鎖自動會到你的設定功率。

2. 在 OSD 裡面找到 Operation mode，設成 RACE 的話解鎖前會維持 Pit mode，功率為0。解鎖恢復飛控設定。如果設成 FREE 就不會變。這個設定我在 BF 裡找不到，而且不是任何圖傳都有…

電變相關

• 電變ESC的全名是「電子變速器」，又稱為電調（電子調速器），主要的功能就是負責控制馬達轉速。常見在穿越機上使用的電變有兩種，四合一電變與分體電變，目前的趨勢都已經是四合一電變。其實從分體電變演變到4合1電變，除了施工方便和重量以外，另一個因素是電變寬度...以前的機子機臂都比較寬，厚度可能只有2-3mm，電變可以放在機臂上，散熱也比較好，問題是風阻大。現在的機臂窄而厚，不方便放電變了，就改成4合1收進機架裡了。

• 一般電變上的電流規格怎麼看？
  電變的電流數是他能提供的最大電流，而且是單一電變。4合一的總電流要乘4。舉例來說，40A 4合1 電變每顆馬達可以提供40A，4個電變最大會吃電池160A。但不是電變的電流規格越大越好，要買比你的馬達全油門電流再大一點。過大除了錢的問題以外，搭配馬達的重量太重也是問題。

電池相關

• 買便宜低C數的電池，對飛機操控會有影響嗎？
  你可以查一下馬達的規格標，看看全油門大約多少A，乘上4（因為有4顆馬達），這就是機子的出現（當然其他電裝也會耗電，不過馬達吃電還是最主要的部分）。然後，電池能提供的最大電流，是 容量 x C數。如果電池能提供的最大電流無法滿足馬達的需求。機子當然無法保持姿態，嚴重的話，馬達轉速不足，直接軟腳摔下來。（文智）

飛行相關

• AirMode 是什麼？有什麼功能？跟手動/自穩飛行有無關係？
  其實 Air Mode 跟自穩或手動沒有直接關係，完全是油門接近0的機子反應。不管手動或是自穩，飛控都會控制四個馬達的出力，努力的保持機子穩定，努力的讓機子按照飛手的命令飛行（自穩只是在飛手的命令上多了讓機子水平的動作）。問題是在油門非常低的情況，馬達幾乎都在怠速， 飛控想保持穩定根本心有餘而力不足。所以設計出了 Air mode，强迫飛控對姿態變化做出更强烈的反應。這樣一來馬達在低轉速才有用足夠的力量來穩定機身。所以不管自穩或是手動，都可以搭配開啓（或關閉）Air Mode。正常飛行、高油門的情況下，沒有任何差別。但是在低油門時，如果是上抛之後收油門做自由落體，沒有 Air mode 時一定會軟脚翻跟斗，機子不受控（手動 / 自穩都一樣）。 文智
  
  手動下，沒air mode補助，收油門時，飛機無法「定」住姿態......air mode就是幫飛機在收油時，穩住姿態用的一種功能。正確來說是PID介入，在幫你操控馬達。airmode 是在你油門收到無法控制飛機姿態時，出手相救的....所以可能是低油門，可能是收到底，不一定，看你飛機什麼時候會穩不住.....
  
  

• 降落造成彈跳，AirMode 要不要關掉？
  飛行過程，有 air mode 一定會比較穩定，問題出在如果機子接近其他物體表面 -- 墻面、地面，氣流會被障礙物影響，air mode 嘗試修正氣流造成的影響，過度修正，反而影響飛行。爲了避免這樣的情況發生，才把 air mode 關掉。起飛或降落把 air mode 關掉就是要避免對翼地效應（槳葉向下吹的風，被地面反彈，吸囘螺旋槳，造成升力損失）過度反應。 文智

• 我室內飛小機撞到東西，飛機馬達會暴走或是吸住物體，有改善的辦法嗎？
  室內若是飛自穩模式下，建議關閉airmode, 打開motor stop關閉怠速， 這樣飛機的撞到東西的時候收油門就會直接停槳，不會發飆。尤其在家裡玩小機，萬一撞到家具或是人，直接收油門就好，避免馬達失控加速轉動造成二次傷害，而戶外飛手動時，則建議airmode一定要開，能幫助穩定飛機。

• 飛機起飛後會偏移，要怎麼辦？
  首先要了解的是穿越機不像空拍機那樣，沒有任何定位系統，所以隨氣流移動是正常的，尤其有風的情況下更是無法避免漂移。排除是自然因素後，像是在無風環境的室內，扔然會漂移，那就朝下面三個方向來檢查：
  1，飛機載重平衡
  2，水平/加速計校正
  3，檢查葉片/機架

• 飛機全油門時會軟腳，或是瞬間偏移？
  可能是電池不夠力問題，以 450mAh 80C 電池來説（4S、3S）都一樣，最大放電電流是0.45*80 = 36A 若使用曼巴 1404-5000kV 用 4S HQ2525（2.5吋槳 3 葉槳）的資料， 100% 油門時會吃 13.24A 電流。如果 4 顆馬達都全速的情況，就需要電流 52.96A。當然，4 顆馬達都全速是無法保持姿態的，那就打個八折吧 42.34A  比較全油門下馬達耗電和電池可提供最大電流，42.34A > 36A，電池無法提供馬達需求電流，馬達無法達到指定轉速，飛行不穩定，就會有軟脚、旋轉的現象（desync）。這個現象如果有黑盒子資料就可以確認。若是小機用 3 吋槳，負荷會更重，電池的電流就更不夠了。加上電池衰退、虛標，不足 80C；馬達老化效能減退變得耗電；電裝裏其他裝備耗電... 這些都會讓狀況更糟糕。3S 電池電壓比 4S 低，需要更大的電流才能達到一樣的輸出功率，狀況不會比較好。。。
  解決方法：用比較好或者比較大的電池，例如格式金磚 R-line 4S 750mAh 95C，最大電流 0.75*95=71.25A 這樣就沒有電流不足的問題了。

何謂洗槳？

所謂的洗槳，英文叫 propwash，是飛機進入了自己產生的渦流氣旋，產生振動的現象。尤其發生在快速下降、翻滾結束時，與快速180度轉向時。這是由於葉片周圍產生了干擾升力的亂流，飛控PID對四個電機進行轉速修正時產生頻率不同步的震動現象，這是個正常的物理現象，我們只能改善它 不能徹底避免。可以改善洗槳的幾個方向包括：

1、做好濾波、對電機和飛控做有效減震
2、降低一定的P和I值（P和I可能會放大這種振動），增大D值（加大鎖住震蕩的力度）
3、增大馬達的怠速值，缺點是更浪費電力，降低滯空續航力
4、加大anti gravity反重力值，可增加快速下降，補油之後的穩定性
5、改善操控手法，快速下降時盡量避免飛機垂直下落，保持一定的角度飄降可以有效避免洗槳。快速翻滾或是180度瞬間迴轉時，避免在俯仰、橫滾和油門上同時有大的動作，比如你下降後要大力補油，就不能在橫滾和俯仰上同時有過大的動作。 

GPS 相關

GPS 使用經驗談（文智）

1. GPS 硬體接好以後，OSD 先打開 GPS 坐標和星數顯示，這個可以告訴我們 GPS是不是在工作。

2. 一定要打開 OSD 裏 Home direction 的顯示。箭頭指的方向就是自動返航的方向，如果不是朝著自己，千萬別開啓自返。特別注意的是，BetaFlight 不使用羅盤，所以要起飛飛行飛行一段距離之後，飛控才會依照飛行軌跡判斷 home direction，所以，起飛初期的方向可能不精確，不用理它。

3. 如果 GPS 正常，且 home direction 也可以正確顯示。就可以在 mode 裏設置 GPS Rescue 開關，想返航時打開，機子應該往回飛。如果方向錯誤，立刻切掉 GPS Rescue。

4. 返航高度方面，由於機子沒有避障功能，返航前，機子應該會先升高到飛行過程中的最高高度，然後才返航。所以，返航前的高度升高時正常的，不過如果高於飛行中的高度，就要注意了。

5. 機子返航時不會自己降落的。當機子接近起飛區（就是機子解鎖的位置），要自己關掉 GPS Rescue，手動降落。否則 BetaFlight 就摔給你看。。。

6. 如果 GPS Rescue 模式工作正常，就可以在 Fail Safe 裏把失控保護的處置方式，從預設的 Drop，改爲 GPS Rescue。這時，機子失控時，才會自動切到自返模式。

7. 要注意的是，失控自返時，如果接收重新和控連綫，機子會自動跳離失控保護模式。這時，自返會被取消，必須手動控制。爲了避免無預警的跳離自返，建議當失控進入自返模式後，立刻手動切入 GPS Rescue 模式，這樣即使重新連綫，機子仍然可以保持在自返狀態，我們可以在適當的時候再切回來。

BF 的自返功能其實是簡單版的，機子回到起點，會自動降低高度，不過不會降落。所以，如果飛手沒有自己降落，由著 GPS Rescue 返航，最後的結果就是機子摔在脚邊。

提醒一下... 觸發返航時，必須自行確認 Home 的方向箭頭是正確的，不是 100m 或是 50m 之後，BF 允許切返航就一定是正確的。Home的方向不準，切返航只會讓機子直接飛回老家喔～

我在BF的失控設定是：
A/E/R --> Auto（會自動回到 1500）
T  --> Hold（保持油門。這樣機子暫時不會掉下來）
自穩/手動 AUX --> 强迫進入自穩模式
其餘不變，這樣設，機子失控會暫時慣性飛行。不過時間不能太久，不然不知道它會慣性到哪裏去~

p.s. 這些設定只是在你設定Stage1那個秒數內會被執行，也就那1秒不到，除非你延長時間，不然其實都還好，過了那1秒飛機就掉下來惹 XD 若是你設GPS救援，拿麼就維持越短時間越好，交由GPS接手比較ok些，像是在刷樓刷山刷瀑布還是低飛大海時，一旦斷控，你又設定花呆時間超過2-3秒，GPS想救都來不及！

BF 裏面觸發 GPS Rescue 有兩個獨立的方法

1. No控。Failsafe 頁面定義了機子 no 控的處置方式，可以設定為 GPS Rescue。這時機子失控自動進入 GPS Rescue，飛手不需要做任何動作 （失控就失控了，也沒什麽好做的。。。）。在GPS Rescue模式下，如果通信恢復，遙控器只要有任何動作，機子會恢復飛手控制。

2. 在 Mode 頁面設定 GPS Rescue 開關，打開開關可以强迫進入 GPS Rescue 模式。這個時候遙控器也可以接入控制，展示脫離 GPS Rescue 狀態。開關關閉，完全脫離 GPS Rescue。

最重要的事情,最重要的事情,最重要的事情 -- 很重要一定要說三次

GPS Rescue 不是加了 GPS，設定打開，機子就一定會乖乖的飛回來。一定要先測試飛行，確定機子在 GPS Rescue 模式會回到正確的“家”，而不是飛控自己憑空想象的家。機子距離過近，起飛時間過短，家的位置（Home position) 越不正確，這時進入 GPS Rescue 模式，不是炸鷄，就是機子飛回自己的老家了。。。

如何利用GPS的座標位置找飛機

飛控上有Baro氣壓計的作用

• 主要功能：輔助GPS增加高度量測準確度

• 次要功能：在OSD上顯示機子高度，可以裝B

• Betaflight 可以接受Baro 的資訊，讓飛控知道機子高度，在早期的 BF 的確可以開定高功能。不過 BF 以穿越機為主，沒有人會開定高（機子高度反應太慢，影響靈活度），BF 決定捨棄定高模式，氣壓計只單純測量高度。

• 因為 GPS 測量高度不是很準確，按照 BF 的說法，有了 Baro，高度計算會更準確。問題是... GPS Rescue 根本不會降落，高度準不準有又什麼關係？回家的方向準了才是重點。所以，Baro 不是必要的。除此之外，BF 沒有一定需要 baro 的功能（因為穿越機根本不需要）

• 改刷 iNav 韌體才能讓 GPS/羅盤/Baro氣壓計 發揮最大功能

鏡頭相關

• 卡錄一般都2.1mm居多，nano卡錄的鏡頭m8接口無誤，micro 鏡頭有的m8有的m12,mini一律m12接口。掏寶買鏡頭 (賴寶)

• 沒有所謂誤用大電流電池這種事。大C數的電池是指電池最大放電電流，實際使用電流會跟機子吃電和油門大小有關。電源電容的作用的確是穩壓。電壓不穩主要有兩個原因：
  1. 油門瞬間降低，馬達產生煞車作用，會有反電動勢，造成瞬間電壓升高。
  2. 插上電池的瞬間，會產生突波，電壓瞬間飆高。

這兩種狀況在極端的狀況下，或是電路設計不良，耐壓不足的時候，造成飛控或其他零件燒毀。電容吸收瞬間電壓變化，保護電路。(文智）

背 Gopro 拍攝相關

• 穿越機背Gopro拍攝，底座與振動的關係如何避免？
  狗架要看機子跟拍的東西來決定，絕大部分的狗架都是固定角度，也有像齒輪的座可以自己調角度，但是還是要看你要用來做什麼？有些機子高頻震動很厲害，那有些座濾不掉就會錄到震動的畫面，有些乾淨的機架，本身的穩定畫面就夠了那沒問題。但是如果要用RSGO，必須關穩定功能，那又會讓RSGO抓到震動的GYRO資料，就必須要用有減振架的狗架，如果是要花飛，減振狗架就不能用，因為在翻的時候會錄到畫面甩來甩去。（Nova）

• 操作還是主要是重點，但是在某些動作上總有時候速率沒那麼一致，比如感覺快挫賽了總是會抽那麼一下，RSGO 可以事後調滾轉跟縮放的速率來讓畫面看起來頓點沒那麼明顯。

• 沒概念就想像一下自己些S型的字，彎的曲線很平順就是RSGO，曲線彎的比較死就是防抖。基本上花飛用RSGO，會感覺很柔順，但是飛那種很花的動作或是有頓點的動作，RSGO反而幫倒忙

拍攝後製相關

• 用FCPX 內建的防抖動，加上gopro原本的防震技術，就不用realsteady go的意思嗎？不是，FCPX 的防抖 cut 跟轉換不適合 FPV，目前FPV 適合的防抖 RSGO>ffmpeg>Insta>GoPro  可惜是目前 RSGO 會cut成16:9  開頭跟結尾會有zoom in的效果，所以要想辦法cut掉。（Nava）

• RSGO 跟 HyperSmooth 沒有絕對，要看處理什麼畫面。HyperSmooth 處理不掉手飛的頓點。花飛動作大 Hypersmooth 會比較自然，因為處理的都是手抖或是動作轉換時的不順暢感，但是RSGO比較適合Cinematic，它在不鎖水平時對水平處理比較平順，更何況可以鎖水平。（Nova）

槳葉相關

• 為什麼空拍機大都是2葉槳，穿越機是3-4 葉，涵道機用 3 葉或以上？ (文智)
  其實，差別在飛行目的/特性要求，和飛行效能之間做取捨... 空拍機正常狀況下不會有激烈動作，續航力要求比較高，較大2葉槳是最佳選擇。二槳大槳面，大的pitch角度配合一定扭力電機，轉速可以很慢，槳大了另一個好處是容易設計折疊槳，運送方便。穿越機著重在靈活度，機身小，所以無法用大槳，2葉槳不利速度很快的變化，所以演化到 3 葉槳。而且，很少人用折疊槳，除了槳面變小之外（軸心範圍變大了），激烈加速或煞車時，槳面角度容易因為慣性而變化，不利操控。4葉以上，槳面越來越大，升力大、穩定，可是效率反而下降，不利機子的靈活度，所以3葉還是穿越機的主力。但是函道機（嚴格說應該包括所有拍片機）就能用多葉槳（6葉、8葉），能讓飛行更穩定。

• Pitch 中文是叫螺距，不過這個不見得是英文直譯，Pitch 對於機子的姿態是傾斜角，字面上的意思就很清楚。如果是用來描述槳，它説的的確是槳面的傾斜程度，只是在這裏的量測單位不是傾斜角，而是把槳面想象成螺旋的一部分，螺絲旋轉一圈，螺牙前進多少英吋的距離。其實單看螺距來推斷推理好不好是很不準確的，因爲要看馬達的扭力夠不夠。如果馬達扭力不足，轉速上不去，推力反而會更爛。事實上，每個馬達能搭配的槳應該都有一個甜蜜點，螺距太高或太低，槳葉太大或太小，都無法發揮出馬達的全力。另外，槳的參數不是只有直徑、螺距、葉片數，槳葉的形狀影響也很大。不然 5146 跟 51466，能有多大差別？所以不能單看槳是多少 xxyy 來決定哪個好飛。當然，如果技術不到，除非槳配得太離譜，應該是感覺不出來吧~

• 關於槳，分享一下經驗 ： （小華）

1. 便宜的槳不一定便宜，可能摔一次就扳不回來，易斷，不耐用等等，實際上反而更花錢，個人真的有買過HQ的5147 特價品，一組 25塊，看似便宜，但撞一下就斷槳，浪費在換槳的時間，金錢，相比之下，便宜的的最貴。

2. 初學者對於槳的好壞，性能可能分不太出來，畢竟也操不到極限，試不出特性（過彎，再加速，平衡，濾波，姿態控制等），沒關係，不用浪費太多時間在試槳，直接買飛友用最多的型號，我個人是用51466， 便宜，耐用，各方面特性都不錯。

3. 同第二點，選好槳以後，備夠料，省下來的心力，就專心練好技術就好。

4. 現在覺得好用的，以後可能就不會這麼想，比如，我初學的時侯，就覺得iflight 的nazgul 很讚唷，槳型又炫，雖然那時不少youtuber 在靠北這槳很爛，但我還是買不少，隨著技術的進步，反過來，就覺得那槳那爛，國外大神們講的都是對的。

5. 飛友們用什麼最多，跟著用也是個好策略，飛場有時沒帶槳還可以借的到。

6. 不同的槳，會影響pid 的調整，如51499相比51466 槳距更大，所以p d 值都可能視情況略為拉高。

7. 要選容錯率高的槳，也就是撞了以後，翻起來還能飛，嚴重的用手扳回來也還能飛，可以在比賽中，爭取到更多的機會回到賽道，舉例： 有些槳材質比較硬，比如Gemfan 5152， 這也是一代名槳，但因為材質較硬，撞到以後小歪一點點，甚至外觀看起來也沒歪，但實際飛起來，就會有影響。

我拿 51499 和 51466 做為範例來補充幾點： （小華）

1. 在同樣的KV 下， 馬達出力夠，而且電壓穩定下，而且足夠的加速時間下，51499 一定一定是飛的比較快的 ，但實際的情況下，就是有個BUT，馬達出力不夠，電池不夠力，加速距離短，所以51499 不見得飛的比 51466快。

2. 51499因為pitch 比51466大，所以51499 轉一圈能推動的空氣量更大，從另一個角度來說，就是需要更大的扭力，實務上扭力不夠大的馬達，反而用上51499會重拖，飛的更慢。

3. 同第2點，同價格帶的馬達，51499 適合2306外轉子比較大的馬達 （扭力大）。

4. 穿越機是利用四顆馬達對稱端不同轉速去做出YAW的動作，越重的槳，它的yaw 初始的反應會較頓。

5. 和第4點有點類似，現代的穿越是它有飛控，有PID 系統，以pid loop 4K 為例，飛控針對不同的姿態及指令，每秒給出 4000次"轉速指令"給四顆馬達，搭配越輕的槳 （51466） ，馬達可以更容易完成飛控的指令，實務上，就是51466 會比較好飛，不然就是51499的PID 值要拉高一點。

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