Il Principio Biocentrico è il punto cardine della Biodanza e della Biodanza ne è la parte filosofica. 

Principio Biocentrico significa  "porre la vita al centro" e pone di conseguenza come priorità assoluta la conservazione e l’evoluzione della vita.

La teoria sul Principio Biocentrico è stata ispirata dai tanti pensatori che prima di Rolando Toro hanno portato le loro intuizioni sull’origine della vita. Per Rolando Toro la vita è l'idea più profonda, il centro evolutivo dell'universo. Parlare di evoluzione dell'universo significa parlare di evoluzione della vita.

Il concetto di porre la vita al centro parte già dal termine stesso "Biodanza" (bio = vita – danzare la vita)

In altre parole possiamo dire che Principio Biocentrico significa essere in connessione con la vita. 

Il Principio Biocentrico mette dunque il rispetto della vita, la quale assume un aspetto di sacralità, come centro e punto di partenza di tutte le discipline e di tutti i comportamenti umani.

Abbracciare questo concetto significa abituarsi a guardare tutto ciò che ci sta o ci passa accanto con riguardo e comprensione, intravvedendo in ogni forma la scintilla meravigliosa che sta all'origine di ogni cosa.