紅外線巡線輪型機器人

紅外線循跡偵測的位置在擴充板底部，共有兩組。

小車移動的場地須在有黑線的白紙上。

巡線感測器的發射端會發出紅外線，當紅外線照射到白紙時，紅外線會反射回去讓接收端接收，此時程式就會判斷是照到白色部分。

而如果紅外線是照射到黑線上，紅外線就較難反射，程式就會判斷照射到黑線。

在第一個迴圈，亦即兩感測器恰好跨在黑線兩側，因此應該直走

第二個迴圈，左邊是白線，右邊是黑線，亦即車輛已經偏左了，因此應該右旋。

以下以此類推。

如果小車常常不聽話，無法巡線，可能狀況是小車沒發現是黑線，因為有其他側光也照到感測器，讓感測器沒發現是黑線。(檢查方式，拿著小車讓它在黑線處來回移動，看看輪子有沒有乖乖回轉或停止)

如果是上面這種情況，幫巡線感測器套一個套子(用黑色熱縮套)，可減少側光的影響，讓感測器「專心」看地面。