超音波偵測

硬體

HC-SR04

VCC：紅線

Trig：綠線

Echo：黃線

Gnd：黑線

RJ11插頭請插D12 D13

綠色:D13--trig pin

黃色:D12--echo pin

以上的程式碼重點在於超音速測距的原理，是透過arduino發出訊號給超音波模組，然後發射端就會發出超音波，當超音波打到東西再返回時，接收端收到訊號告訴arduino。arduino計算這兩者的時間差Δt，Δt再除以2，那個就是單程所費的時間。

音速的計算方式和溫度有關

c = 331.5 + 0.6 * [攝氏]

20°C的時候， c = 331.5 + 0.6 * 20 = 343.5 m/s

換算成每微秒(ųs)幾公分的話，那就是

c = 343.5 * 100 / 1000000 = 0.03435 cm/ųs

假設在20°C，arduino計算的時間差Δt為 250 ųs，那麼測距就是

250 * 0.03435 = 8.6 cm

除了用音速直接計算，也可以用速度的倒數(pace)來計算

The Pace of Sound = 1 / Speed of Sound = 1 / 0.03435 = 29.1 ųs/cm

因此距離就可以用 D = 250 / 29.1 = 8.6 cm