בפרק הלמידה הקודם מעקב אחרי קו שחור השתמשנו בשיטה המכונה"two-step simple line follower" בשיטה זו הרובוט שלנו מסתובב ימינה או שמאלה עד לזיהוי קו שחור ואז מסתובב לכיוון הנגדי עד לזיהוי משטח הלבן (תמונה משמאל).

התקדמות בצורה זו היא יעילה פחות וקיימת שיטה יעילה יותר הנקראת "Three Region Light Line "

בשיטה זו נגדיר 3 אזורים שרמת הסף שלהם תאפשר לנו להגדיר את התנועה הבאה:

• סיבוב שמאלה.
• סיבוב ימינה.
• תנועה ישרה.

כמו שניתן לראות בתמונה משמאל חיישן האור של הרובוט שלנו מאיר באלומה כלפי מטה ויוצר עיגול אור שההשתקפות שלו נקלטת על ידי החיישן. כאשר החיישן ממוקם מעל רקע לבן תתקבל קריאה גבוהה, מכיוון שכמות גדולה של אור מוחזרת. כאשר אלומת האור נמצאת במלואה מעל הקו הכהה תתקבל קריאה נמוכה, כי קריאה נמוכה של אור מוחזרת לחיישן.

בין הערכים הללו של קריאה מעל שחור ולבן יש ערכי ביניים המשתנים בהתאם למיקום האלומה מעל הקו וההשתקפות לחיישן ובעזרת נקודות אלו אנו יכולים להגדיר את רמת הסף של החיישן (תמונה משמאל).

שלב א'

נגדיר שני משתנים

1. "or" השומר את הערכים של חיישן האור
2. "speed" שבעזרתו נגדיר את עוצמת המנועים ומהירות הרובוט