חיישן האור מאפשר לנו על ידי מדידת עוצמת האור לעצור לפני מכשול. לפעולה יש לכייל את החיישן באמצעות מספר מדידות מקדימות.

הפעילו את התכנית ובדקו האם הרובוט נעצר לפני הקיר במידה ויש בעיה חיזרו על "שלב ד" וכיילו את הרובוט