בתכנית הבאה נלמד את החישן לזהות מכשול התכנית תבצע את הפעולות הבאות:

• כיבוי נורות המחוברים לערוצים O5 ,06 למשך שנייה.
• הפעלת המנועים המחוברים לערוצים M1 ו-M2
• הדלקת הנורות בעוצמת הארה 8
• חכה עד שחיישן המגע המחובר לערוץ l1 = 0 זוהה מכשול (שימו לב: הקריאה של החיישן "FALSE" בערך מספרי = 0 והקריאה "TRUE" בערך מספרי = 1)
• עצור מנועים
• הפעל את המנועים לאחור בערוצים M1, M2 למשך 0.5 שניות